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喷漆机器人若干关键技术研究
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喷漆机器人若干关键技术研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
Abstract第5-11 页
1 绪论第11-21 页
　　· 喷漆机器人的特点及其发展现状第11-19 页
　　　　· 工业机器人技术发展现状第12-13 页
　　　　· 喷漆机器人技术发展现状第13-16 页
　　　　· 喷漆机器人相关的机器人学问题第16-19 页
　　· 课题的提出第19 页
　　· 课题的研究内容第19-21 页
2 喷漆机器人运动学设计与分析第21-36 页
　　· 机器人构型设计第21-22 页
　　· 机器人运动分析第22-27 页
　　　　· 机器人坐标系第22-24 页
　　　　· 机器人位姿运动学方程第24-25 页
　　　　· 机器人位姿运动学方程逆解第25-27 页
　　· 机器人速度问题研究第27-32 页
　　　　· 机器人速度及其逆问题第27-28 页
　　　　· 少自由度机器人速度逆解的新解法第28-32 页
　　· 机器人加速度及其逆问题第32-35 页
　　· 本章小结第35-36 页
3 基于任务的机器人工作空间综合方法研究第36-51 页
　　· 机器人工作空间的及其分析方法第36-37 页
　　· 机器人的操作性能指标分析第37-40 页
　　· 基于任务的机器人工作空间优化综合第40-47 页
　　　　· 工作空间优化综合第41-45 页
　　　　· 优化结果分析第45-47 页
　　· 被喷涂工件相对于机器人的最佳位置问题第47-49 页
　　　　· 任务空间内的可操作性指标第47-48 页
　　　　· 基于任务空间可操作性的机器人与工件相对位置优化第48-49 页
　　· 本章小结第49-51 页
4 基于动力学的机器人设计技术研究第51-69 页
　　· 关节驱动及传动方案设计第51-53 页
　　· 机器人动力学模型建立第53-58 页
　　　　· Newton-Euler方程的建立第53-55 页
　　　　· Kane方程的建立第55-58 页
　　· 基于动力学的机器人设计方法研究第58-68 页
　　　　· 基于动力学的机器人设计思想第58-59 页
　　　　· 基于动力学的机器人设计方法应用及分析第59-66 页
　　　　· 基于动力学的机器人手臂上零部件安装位置优化第66-68 页
　　· 本章小结第68-69 页
5 喷漆机器人空气喷枪建模与试验研究第69-84 页
　　· 喷漆机器人空气喷枪的新模型第69-76 页
　　　　· 空气喷枪的结构与雾化机理第69-70 页
　　　　· 空气喷枪模型试验第70-71 页
　　　　· 椭圆双β模型的建立第71-74 页
　　　　· 椭圆双β模型的验证第74-76 页
　　· 椭圆双刀模型的应用研究第76-80 页
　　　　· 获得模型参数的简单方法第76-77 页
　　　　· 椭圆双刀模型的应用研究第77-80 页
　　· 考虑动力学因素的喷枪轨迹优化第80-83 页
　　· 本章小结第83-84 页
6 一种差动驱动轮式移动喷漆机器人的动力学研究第84-95 页
　　· 移动喷漆的必要性第84-85 页
　　· 移动操作机器人的动力学模型第85-88 页
　　　　· 操作机器人的动力学方程第85 页
　　　　· AGV的动力学方程第85-88 页
　　· 移动操作机器人的动力学分析及算例第88-93 页
　　　　· 操作机器人在AGV移动过程中操作的情况第88-91 页
　　　　· AGV只作为操作机器人改变工作区域的移动平台时的情况第91-93 页
　　· 本章小结第93-95 页
7 喷漆机器人运动学参数标定方法研究第95-110 页
　　· 运动学参数识别的基本思想第95-100 页
　　　　· 运动学模型修正第95-96 页
　　　　· 距离误差模型第96-98 页
　　　　· 6R机器人运动学参数误差的物理意义分析第98-99 页
　　　　· 基于部分位姿距离信息的运动学参数识别方法第99-100 页
　　· 运动学参数识别方法仿真研究第100-106 页
　　　　· 基于位置距离误差的参数识别第100-103 页
　　　　· 基于部分位姿距离误差的参数识别第103-106 页
　　· 运动学参数识别的实验研究第106-109 页
　　· 本章小结第109-110 页
8 总结与展望第110-113 页
　　· 全文总结第110-111 页
　　· 论文创新之处第111-112 页
　　· 存在的不足与展望第112-113 页
致谢第113-114 页
参考文献第114-121 页
附录第121-124 页
攻读博士学位期间发表的论文及研究成果第124 页

本篇论文共124页，点击这进入下载页面。
 
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