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双目视觉与障碍物探测方法研究
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双目视觉与障碍物探测方法研究
论文目录
摘要
第1-4页
abstract
第4-7页
第一章 绪论
第7-11页
1.1 引言
第7页
1.2 研究目的与意义
第7-8页
1.3 国内外发展现状
第8-10页
1.3.1 国内外双目立体视觉的发展现状
第8-9页
1.3.2 国内外障碍物探测的发展现状
第9-10页
1.4 论文主要研究内容
第10-11页
第二章 双目立体视觉原理及系统实现
第11-18页
2.1 常见双目视觉式
第11-15页
2.2 双目视觉硬件平台及软件流程说明
第15-17页
2.3 本章小结
第17-18页
第三章 双目相机标定
第18-31页
3.1 视觉系统三大坐标系
第18-22页
3.1.1 三大坐标系的关系
第18-19页
3.1.2 三大坐标系转换
第19-22页
3.2 相机标定基本方法介绍
第22-28页
3.2.1 常用相机标定方法
第22-23页
3.2.2 “张正友标定”法
第23-28页
3.3 MATLAB实现相机标定
第28-30页
3.4 本章小结
第30-31页
第四章 图像预处理
第31-38页
4.1 图像去噪
第31-34页
4.1.1 中值滤波去除随机噪声
第31-32页
4.1.2 高斯滤波去除高斯噪声
第32-34页
4.2 去除图像对间亮度差异
第34-36页
4.3 拉普拉斯锐化
第36-37页
4.4 本章小结
第37-38页
第五章 立体校正与立体匹配
第38-48页
5.1 立体校正
第38-40页
5.2 立体匹配简介
第40-42页
5.3 立体匹配算法详述
第42-44页
5.3.1 BM块匹配算法
第42页
5.3.2 GC全局图割算法
第42-43页
5.3.3 SGBM半全局匹配
第43-44页
5.4 仿真结果与分析
第44-47页
5.5 本章小结
第47-48页
第六章 障碍物探测与深度恢复
第48-54页
6.1 障碍物探测
第48-52页
6.1.1 视差与深度关系
第48-51页
6.1.2 基于视差图的障碍物探测
第51-52页
6.2 静止障碍物的深度信息恢复
第52-53页
6.3 本章小结
第53-54页
第七章 总结与展望
第54-56页
7.1 本文的主要工作
第54页
7.2 不足与展望
第54-56页
致谢
第56-57页
参考文献
第57-60页
附录
第60-67页
攻读学位期间参加科研情况及获得的学术成果
第67-68页
本篇论文共
68
页,
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。
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