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双目视觉与障碍物探测方法研究

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双目视觉与障碍物探测方法研究
论文目录
 
摘要第1-4页
abstract第4-7页
第一章 绪论第7-11页
  1.1 引言第7页
  1.2 研究目的与意义第7-8页
  1.3 国内外发展现状第8-10页
    1.3.1 国内外双目立体视觉的发展现状第8-9页
    1.3.2 国内外障碍物探测的发展现状第9-10页
  1.4 论文主要研究内容第10-11页
第二章 双目立体视觉原理及系统实现第11-18页
  2.1 常见双目视觉式第11-15页
  2.2 双目视觉硬件平台及软件流程说明第15-17页
  2.3 本章小结第17-18页
第三章 双目相机标定第18-31页
  3.1 视觉系统三大坐标系第18-22页
    3.1.1 三大坐标系的关系第18-19页
    3.1.2 三大坐标系转换第19-22页
  3.2 相机标定基本方法介绍第22-28页
    3.2.1 常用相机标定方法第22-23页
    3.2.2 “张正友标定”法第23-28页
  3.3 MATLAB实现相机标定第28-30页
  3.4 本章小结第30-31页
第四章 图像预处理第31-38页
  4.1 图像去噪第31-34页
    4.1.1 中值滤波去除随机噪声第31-32页
    4.1.2 高斯滤波去除高斯噪声第32-34页
  4.2 去除图像对间亮度差异第34-36页
  4.3 拉普拉斯锐化第36-37页
  4.4 本章小结第37-38页
第五章 立体校正与立体匹配第38-48页
  5.1 立体校正第38-40页
  5.2 立体匹配简介第40-42页
  5.3 立体匹配算法详述第42-44页
    5.3.1 BM块匹配算法第42页
    5.3.2 GC全局图割算法第42-43页
    5.3.3 SGBM半全局匹配第43-44页
  5.4 仿真结果与分析第44-47页
  5.5 本章小结第47-48页
第六章 障碍物探测与深度恢复第48-54页
  6.1 障碍物探测第48-52页
    6.1.1 视差与深度关系第48-51页
    6.1.2 基于视差图的障碍物探测第51-52页
  6.2 静止障碍物的深度信息恢复第52-53页
  6.3 本章小结第53-54页
第七章 总结与展望第54-56页
  7.1 本文的主要工作第54页
  7.2 不足与展望第54-56页
致谢第56-57页
参考文献第57-60页
附录第60-67页
攻读学位期间参加科研情况及获得的学术成果第67-68页

本篇论文共68页,点击这进入下载页面
 
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