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无框架立体定向手术系统--位置伺服控制设计
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无框架立体定向手术系统--位置伺服控制设计
论文目录
 
1 绪论第1-14 页
　　· 医疗机器人技术发展第7-8 页
　　· 无框架立体定向手术系统的发展第8-10 页
　　· 无框架立体定向手术系统的关键技术第10-12 页
　　· 本论文的主要内容第12-13 页
　　· 本章小结第13-14 页
2 无框架立体定向手术系统的系统构成第14-17 页
　　· 无框架立体定向手术系统构成第14-16 页
　　　　· 硬件构成第14-15 页
　　　　· 软件构成第15-16 页
　　· 本章小结第16-17 页
3 手术机器人位置执行器第17-26 页
　　· 机器人执行器的分类第17 页
　　· 手术机器人执行器的选择第17-21 页
　　　　· 机器人电动机的分类第18-19 页
　　　　· 手术机器人电机的性能要求第19 页
　　　　· 手术机器人电机的选择第19-21 页
　　· 手术机器人电动机的构成和工作原理第21-22 页
　　· 手术机器人伺服电机的基本方程和动态数学模型第22-25 页
　　· 本章小结第25-26 页
4 手术机器人电动机PID控制设计与仿真分析第26-46 页
　　· 手术机器人电动机动态模型的建立第26-28 页
　　　　· PWM控制器的动态结构第27 页
　　　　· 速度和电流检测环节第27-28 页
　　　　· 手术机器人电动机伺服控制系统结构图第28 页
　　· 手术机器人电动机控制系统设计第28-41 页
　　　　· 电流环的设计第28-33 页
　　　　· 速度环设计与计算机仿真第33-37 页
　　　　· 位置环的设计第37-41 页
　　· 前馈控制器设计第41-45 页
　　· 本章小结第45-46 页
5 手术机器人位置反馈数据处理第46-59 页
　　· 手术机器人光电编码器第46-49 页
　　　　· 光电编码器的工作原理第46-47 页
　　　　· 光电编码器的分类第47 页
　　　　· 手术机器人光电编码器的选择第47-49 页
　　· 手术机器人光电编码器信息的处理第49-51 页
　　　　· 光电编码器差分信号处理第49-50 页
　　　　· 信号的鉴相和计数电路第50-51 页
　　· 手术机器人位置信号传输第51-55 页
　　　　· RS-232串行通信电气准位第52 页
　　　　· RS-232管脚定义第52-53 页
　　　　· RS-232传输速度和数据格式第53-54 页
　　　　· 接线方法第54-55 页
　　· VB的串行通信口MSComm控件第55-57 页
　　　　· 通信控制项的引用第55 页
　　　　· 通信控制项的属性与事件第55-57 页
　　　　· 通信的开启与结束第57 页
　　· 本章小结第57-59 页
6 手术机器人位置伺服系统测试平台设计第59-66 页
　　· 主窗体功能简介第59-61 页
　　· 手术机器人位置反馈数据传输第61-62 页
　　　　· 数据传输通行协议第61 页
　　　　· 部分参数的技术分析第61-62 页
　　· 上位机RS-232端口的设置第62-63 页
　　· 关节限位设置第63-64 页
　　· 主视窗界面介绍第64-65 页
　　· 查询的使用第65 页
　　· 本章小结第65-66 页
结束语第66-67 页
致谢第67-68 页
参考文献第68-71 页
附录第71-73 页

本篇论文共73页，点击这进入下载页面。
 
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