论文目录 | |
摘要 | 第1-5
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ABSTRACT | 第5-9
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1 绪论 | 第9-15
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· 引言 | 第9
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· 机器人视觉伺服系统及其控制方法综述 | 第9-12
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· 无标定视觉伺服系统 | 第12-14
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· 本文的主要工作 | 第14-15
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2 基于图像雅可比矩阵的无标定视觉伺服 | 第15-20
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· 图像雅可比矩阵模型简介 | 第15-17
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· 视觉伺服反馈的几种控制方式 | 第17-19
页 |
· 小结 | 第19-20
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3 图像雅可比矩阵的在线辨识 | 第20-26
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· 图像雅可比矩阵的辨识问题 | 第20
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· 图像雅可比矩阵的辨识方法概述 | 第20-21
页 |
· Kalman 滤波估计算法概述 | 第21-23
页 |
· 图像雅可比矩阵的在线Kalman 滤波辨识 | 第23-24
页 |
· 图像雅可比矩阵的在线Sage-Husa 自适应滤波辨识 | 第24-25
页 |
· 小结 | 第25-26
页 |
4 MOTOMAN-SV3XL 机器人视觉伺服实验系统 | 第26-35
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· 系统硬件结构及工作流程 | 第26
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· MOTOMAN-SV3XL 机器人简介 | 第26-28
页 |
· 机器人视觉系统 | 第28-31
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· 视觉系统构成 | 第28-29
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· 图像卡开发 | 第29-31
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· 图像的处理 | 第31-34
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· 小结 | 第34-35
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5 固定眼的无标定二维平面定位、运动跟踪 | 第35-46
页 |
· 引言 | 第35
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· 固定眼的视觉伺服反馈控制 | 第35-40
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· 固定眼的二维平面运动的图像雅可比矩阵 | 第35-37
页 |
· 固定眼的基于Kalman 滤波的雅可比矩阵在线辨识 | 第37-38
页 |
· 固定眼的基于Sage-Husa 自适应滤波的雅可比矩阵在线辨识 | 第38-39
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· 固定眼的视觉反馈控制 | 第39-40
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· 实验 | 第40-45
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· 实验简介 | 第40-41
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· 基于Kalman 滤波的二维平面定位实验 | 第41-42
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· 基于 Kalman 滤波的二维平面运动目标跟踪实验 | 第42-43
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· 基于 Sage-Husa 自适应滤波的目标定位、跟踪实验 | 第43-45
页 |
· 小结 | 第45-46
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6. 总结 | 第46-47
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致谢 | 第47-48
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参考文献 | 第48-51
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作者在攻读硕士期间所发表的文章 | 第51
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