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基于图像雅可比矩阵的无标定工业机器人视觉伺服

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基于图像雅可比矩阵的无标定工业机器人视觉伺服
论文目录
 
摘要第1-5 页
ABSTRACT第5-9 页
1 绪论第9-15 页
  · 引言第9 页
  · 机器人视觉伺服系统及其控制方法综述第9-12 页
  · 无标定视觉伺服系统第12-14 页
  · 本文的主要工作第14-15 页
2 基于图像雅可比矩阵的无标定视觉伺服第15-20 页
  · 图像雅可比矩阵模型简介第15-17 页
  · 视觉伺服反馈的几种控制方式第17-19 页
  · 小结第19-20 页
3 图像雅可比矩阵的在线辨识第20-26 页
  · 图像雅可比矩阵的辨识问题第20 页
  · 图像雅可比矩阵的辨识方法概述第20-21 页
  · Kalman 滤波估计算法概述第21-23 页
  · 图像雅可比矩阵的在线Kalman 滤波辨识第23-24 页
  · 图像雅可比矩阵的在线Sage-Husa 自适应滤波辨识第24-25 页
  · 小结第25-26 页
4 MOTOMAN-SV3XL 机器人视觉伺服实验系统第26-35 页
  · 系统硬件结构及工作流程第26 页
  · MOTOMAN-SV3XL 机器人简介第26-28 页
  · 机器人视觉系统第28-31 页
    · 视觉系统构成第28-29 页
    · 图像卡开发第29-31 页
  · 图像的处理第31-34 页
  · 小结第34-35 页
5 固定眼的无标定二维平面定位、运动跟踪第35-46 页
  · 引言第35 页
  · 固定眼的视觉伺服反馈控制第35-40 页
    · 固定眼的二维平面运动的图像雅可比矩阵第35-37 页
    · 固定眼的基于Kalman 滤波的雅可比矩阵在线辨识第37-38 页
    · 固定眼的基于Sage-Husa 自适应滤波的雅可比矩阵在线辨识第38-39 页
    · 固定眼的视觉反馈控制第39-40 页
  · 实验第40-45 页
    · 实验简介第40-41 页
    · 基于Kalman 滤波的二维平面定位实验第41-42 页
    · 基于 Kalman 滤波的二维平面运动目标跟踪实验第42-43 页
    · 基于 Sage-Husa 自适应滤波的目标定位、跟踪实验第43-45 页
  · 小结第45-46 页
6. 总结第46-47 页
致谢第47-48 页
参考文献第48-51 页
作者在攻读硕士期间所发表的文章第51 页

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