两自由度数控焊接变位机系统的研究与开发

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两自由度数控焊接变位机系统的研究与开发

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两自由度数控焊接变位机系统的研究与开发

论文目录
摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-11页
第一章绪论	第11-16页
· 课题背景及意义	第11-12页
· 课题来源	第11页
· 研究意义	第11-12页
· 国内外发展现状	第12-13页
· 研究内容及本文结构	第13-16页
· 研究内容	第13-14页
· 本文结构	第14-16页
第二章焊接变位机总体方案的分析及设计	第16-32页
· 焊接变位机传动方案分析	第16-17页
· 两自由度运动的分析计算	第17-23页
· 回转运动的分析及计算	第18-20页
· 翻转运动的分析及计算	第20-23页
· 两轴的ANSYS分析	第23-27页
· 回转轴的ansys分析	第23-25页
· 翻转轴的ansys分析	第25-27页
· 机械架构参数介绍	第27-28页
· 图纸绘制及零件加工、装配	第28-31页
· 机械本体图纸的绘制	第28-29页
· 机械本体的加工及装配	第29-31页
· 本章小结	第31-32页
第三章焊接变位机电气控制系统设计与实现	第32-50页
· 控制方案选择	第32-34页
· 控制系统原理	第33-34页
· 控制系统硬件选型	第34-38页
· 控制器选型	第34-35页
· 伺服电机及减速器的选型	第35-38页
· 控制系统的软件设计	第38-47页
· 软件系统的总体设计	第38-39页
· 各运动子程序设计	第39-41页
· 与焊接机器人应答原理	第41-46页
· PLC输入输出端口定义及分配	第46-47页
· 装配及调试	第47-49页
· 伺服驱动程序前期调试	第47-48页
· 变位机的安装与调试	第48-49页
· 本章小结	第49-50页
第四章焊接变位机控制系统建模及仿真	第50-70页
· 系统介绍	第50-51页
· 伺服电机数学模型	第51-53页
· 系统摩擦及其模型	第53-55页
· Lugre摩擦	第53-54页
· LuGre单自由度系统	第54-55页
· 机械执行系统的数学模型	第55-58页
· 遗传算法优化BP网络PID参数控制器	第58-65页
· PID控制方式	第58-59页
· 遗传算法优化BP神经网络思想	第59-60页
· 控制器模型	第60-61页
· 控制器模型程序化	第61-65页
· 系统SIMULINK仿真	第65-69页
· 系统各模型	第66-67页
· 系统仿真实验	第67-69页
· 本章小结	第69-70页
第五章焊接变位机性能测试及分析	第70-82页
· 到位精度测定	第70-73页
· 测定方法	第70-71页
· 不同条件下的到位实验	第71-73页
· 实验结果分析	第73-75页
· 空载时不同角度对到位精度影响分析	第73页
· 不同速度对到位影响分析	第73-74页
· 不同载重对到位精度影响分析	第74-75页
· 响应曲线的对比分析	第75-77页
· 误差来源及分析	第77-79页
· 系统改进及误差补偿	第79-81页
· 本章小结	第81-82页
第六章结论与展望	第82-85页
· 本文结论	第82-83页
· 展望	第83-85页
参考文献	第85-89页
致谢	第89-90页
在校期间发表的学术论文	第90 页

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