柔索并联机器人的轨迹跟踪控制研究

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柔索并联机器人的轨迹跟踪控制研究

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柔索并联机器人的轨迹跟踪控制研究

论文目录
中文摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-10页
第一章绪论	第10-18页
· 本文的研究背景及研究意义	第10-11页
· 柔索驱动并联机器人的研究概况	第11-14页
· 柔索驱动并联机器人建模和控制研究概况	第14-15页
· 柔索驱动并联机器人建模的研究概况	第14页
· 柔索驱动并联机器人控制的研究概况	第14-15页
· 论文的主要研究内容	第15-18页
第二章六自由度柔索并联机器人的机构组成及运动学分析	第18-36页
· 引言	第18页
· 机器人的机械结构及样机组成	第18-19页
· 机器人的运动学分析	第19-35页
· 机器人运动学数学基础	第19-23页
· 机器人运动学建模	第23-28页
· 机器人运动学仿真	第28-35页
· 本章小结	第35-36页
第三章六自由度柔索并联机器人动力学分析	第36-46页
· 引言	第36页
· 动力学建模方法介绍	第36-37页
· 机器人的动力学分析	第37-45页
· 机器人动力学建模	第38-42页
· 机器人动力学仿真	第42-45页
· 本章小结	第45-46页
第四章带有干扰观测器的六自由度柔索并联机器人的自适应模糊控制	第46-60页
· 引言	第46页
· 六自由度柔索并联机器人轨迹跟踪控制策略	第46-53页
· 柔索并联机机器人控制系统	第47-48页
· 常规模糊控制策略	第48-50页
· 自适应模糊控制策略	第50-53页
· 带有干扰观测器的自适应模糊控制器设计	第53-59页
· 干扰观测器的设计	第53-56页
· 自适应模糊控制器的设计	第56-59页
· 本章小结	第59-60页
第五章六自由度柔索并联机器人控制系统仿真	第60-72页
· 引言	第60页
· 控制系统仿真模型结构设计	第60-62页
· 系统仿真及结果分析	第62-69页
· 本章小结	第69-72页
第六章总结与展望	第72-74页
· 全文总结	第72页
· 研究展望	第72-74页
参考文献	第74-78页
致谢	第78-80页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第80-81 页

本篇论文共81页，点击这进入下载页面。

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