机器人捕捉抛物算法及其末端晃动研究

	载入中...

机器人捕捉抛物算法及其末端晃动研究

分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文

机器人捕捉抛物算法及其末端晃动研究

论文目录
摘要	第1-9页
Abstract	第9-10页
第一章绪论	第11-21页
1.1 课题研究的背景与意义	第11-12页
1.2 国内外研究现状	第12-18页
1.2.1 机器人捕捉抛物的国内外研究现状	第12-16页
1.2.2 机器人末端晃动的国内外研究现状	第16-18页
1.3 论文主要内容	第18-21页
第二章六自由度机器人末端的精确控制	第21-34页
2.1 机器人运动学方程的构建	第21-26页
2.1.1 机器人的位姿	第21-24页
2.1.2 机器人DH模型的构建	第24-26页
2.2 机器人逆运动学求解	第26-29页
2.3 实验与分析	第29-33页
2.3.1 实验参数	第29-30页
2.3.2 实验结果与分析	第30-33页
2.4 本章小结	第33-34页
第三章基于卡尔曼滤波的机器人捕捉轨迹未知抛物的方法研究	第34-48页
3.1 机器人捕捉抛物前的预判	第34-36页
3.1.1 抛物的轨迹预测	第34-35页
3.1.2 机器人近似捕捉点的获取	第35-36页
3.2 基于卡尔曼滤波的精确捕捉算法	第36-40页
3.2.1 抛物的运动学方程的构建	第37-38页
3.2.2 系统测量方程的构建	第38-39页
3.2.3 滤波算法的设计	第39页
3.2.4 机器人精确捕捉点的获取	第39-40页
3.3 实验与分析	第40-47页
3.3.1 实验装置简介	第40-41页
3.3.2 实验参数	第41-42页
3.3.3 实验结果分析	第42-47页
3.4 本章小结	第47-48页
第四章自然风环境下机器人捕捉抛物算法研究	第48-59页
4.1 自然风环境下抛物位置的噪声实时更新算法	第48-51页
4.1.1 抛物状态方程及测量方程的构建	第48-51页
4.2 自然风加速度均值的推导	第51-52页
4.3 自然风方差的推导	第52-53页
4.4 自然风的实时更新的滤波算法	第53-54页
4.5 仿真与分析	第54-58页
4.5.1 自然风环境下抛物轨迹的仿真研究	第54-55页
4.5.2 自然风加速度均值与方差的仿真研究	第55-57页
4.5.3 自然风环境下机器人捕捉抛物的仿真研究	第57-58页
4.6 本章小结	第58-59页
第五章机器人末端晃动的研究	第59-69页
5.1 机器人末端加速度的测量	第59-61页
5.2 机器人末端晃动的位移计算	第61-62页
5.3 机器人末端晃动实验	第62-68页
5.3.1 实验参数	第62页
5.3.2 机器人末端晃动的加速度数据	第62-65页
5.3.3 机器人末端晃动的位移数据	第65-68页
5.4 本章小结	第68-69页
第六章总结与展望	第69-73页
6.1 本文的主要研究内容	第69-71页
6.2 本文的创新点	第71-72页
6.3 后续工作及展望	第72-73页
参考文献	第73-77页
致谢	第77-78页
攻读硕士学位期间承担的科研任务和成果	第78页

本篇论文共78页，点击这进入下载页面。

更多论文
机器人捕捉抛物算法及其末端晃动研
我国药品专利强制许可制度研究
一种连续体并联抓取机器人的设计与
面向过程的实时状态监测与故障诊断
网络自制文化类综艺节目研究
考虑不确定需求的同城物流配送路径
自然地理环境对县域贫困化空间分异
大健康战略背景下农村扶贫现状调查
潜江小龙虾产业高质量发展研究
饲料生产自动化系统的设计与运用
山东省单县健康扶贫实施路径研究
国有农场绿色发展问题研究--以安徽
博弈论视角下地方国有粮食收储企业
阿克苏冰糖心苹果区域品牌建设研究
新工业革命下中国制造业高质量发展
恒瑞医药国际化战略研究
锂离子电池正极材料磷酸钒锂的改性
大跨度公铁两用板—桁组合结构斜拉
极化SAR图像相干斑抑制研究
无线传感器网络路由协议的研究与改
GIS环境下的动态交通最优路径算法研
H.264码率控制算法研究
我国城市自来水定价机制研究
基于知觉体验的社区公园空间设计研
基于ARM的低功耗单兵便携数据采集处
甘肃铁通宽带IP城域网建设若干问题
在线计费引擎Online Mediation设计
“动感地带”品牌老化及对策研究--
基于PROFIBUS现场总线的多种现场总
铁通NDC网络入侵检测系统的研究与设
浙江移动基于PKI技术构建企业统一认
济南市政务中心政务网建设方案设计
广东移动计费账务平台余额管理系统
支持自动化测试的网管接口测试事务
销售管家产品的开发及其在企业中的
统一用户管理系统的设计与实现
气象装备供应信息管理系统的研究
校园移动一卡通系统的设计与实现
天津移动短消息专家系统的技术研究
应用云计算，实现客户信息漫游的研
云计算服务运营管理平台的设计与实
企业信息数据中心网络扩容方案的设
TD-SCDMA网络的IU-CS接口监测方法研
北京联通PON网管系统应用研究
安全运行管理平台在现代通信企业中
基于软交换技术的茂名移动14A扩容工
A市本地传送网的改造方案研究与设计
菏泽联通宽带网络建设研究
F-150程控交换机退网与缩容改造优化
高安全性的VoIP系统研究与实现
CDMA2000无线接入网运维管理研究
基于虎符TePA-WAPI技术的AIPN系统设
MSTP新应用模式及业务研究
北京联通重通局综合业务管理系统的
800MHz CDMA塔顶放大器无线性能指标
北京联通固移融合网络的服务保障研
移动智能终端及其发展模式分析
北京联通PON技术宽带接入网络建设方
VWT公司无线网络规划方案设计

六自由度机器人论文卡尔曼滤波论文自然风论文
版权申明：目录由用户s**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved