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欠驱动力合作机器人的驱动及控制技术研究

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欠驱动力合作机器人的驱动及控制技术研究
论文目录
 
第1章 绪论第12-35 页
  · 课题的来源第12 页
  · 课题的研究意义第12-16 页
  · 国内外研究综述第16-33 页
    · 美国第16-24 页
    · 法国第24-26 页
    · 德国第26-29 页
    · 日本第29-30 页
    · 中国第30-33 页
  · 论文主要内容第33-35 页
第2章 Cobot的虚拟轨迹控制策略第35-51 页
  · Cobot工作空间分析第35-36 页
  · 虚拟轨迹控制策略第36-43 页
    · 虚拟轨迹控制原理第36-39 页
    · 直线轨迹规划模型第39 页
    · 圆弧轨迹规划模型第39-41 页
    · 二次曲线规划模型第41-43 页
  · 关节机构的控制及仿真第43-47 页
    · Cobot关节工作模式第43-44 页
    · Cobot关节机构的控制模型第44-46 页
    · Cobot关节机构的仿真分析第46-47 页
  · Cobot虚拟轨迹控制第47-50 页
    · 基于Simulink的轨迹控制仿真分析第47-49 页
    · 基于SimMechanics的虚拟轨迹仿真第49-50 页
  · 本章小结第50-51 页
第3章 欠驱动力cobot动力学及控制第51-74 页
  · Cobot总体结构第51-53 页
    · Cobot机构第51 页
    · 关节约束机构第51-53 页
  · Cobot关节机构建模及仿真第53-58 页
    · 超越离合器的数学模型第53-55 页
    · 关节机构的数学模型第55-56 页
    · 关节机构的仿真分析第56-58 页
  · 基于拉格朗日方程的cobot动力学建模及仿真第58-63 页
    · Cobot动力学方程第58-61 页
    · Cobot仿真研究第61-63 页
  · 基于闭环矢量法的cobot动力学建模及仿真第63-70 页
    · Cobot的运动约束方程第63-64 页
    · Cobot的牛顿—欧拉方程组第64-66 页
    · 约束矩阵方程第66-68 页
    · 仿真研究第68-70 页
  · 基于SimMechanics的cobot控制仿真第70-73 页
  · 动力学分析方法比较第73 页
  · 本章小结第73-74 页
第4章 微操作力提升系统的控制策略第74-83 页
  · Cobot微操作力提升系统的组成第74 页
  · 微操作力提升系统建模第74-79 页
    · 机器人的柔顺控制概述第74-76 页
    · 微操作力提升系统建模第76-79 页
  · 微操作力提升系统的阻抗控制策略第79-82 页
    · 基于sisotool的系统控制器设计第79-80 页
    · 阻抗控制策略仿真分析第80-82 页
  · 本章小结第82-83 页
第5章 欠驱动力cobot样机研制第83-92 页
  · 欠驱动力cobot的总体控制方案第83-84 页
  · dSPACE半物理仿真系统第84-87 页
    · dSPACE仿真系统概述第84-85 页
    · dSPACE仿真系统的功能第85-87 页
  · 下位机系统硬件结构第87-89 页
    · 关节控制系统硬件结构第87-88 页
    · 提升系统硬件结构第88-89 页
  · 欠驱动力cobot的样机第89-91 页
    · Cobot原理样机构成第89-90 页
    · Cobot实验样机第90-91 页
  · 本章小结第91-92 页
第6章 基于dSPACE的半物理仿真实验研究第92-116 页
  · 传感器标定实验第92-97 页
    · 标定环境第92 页
    · 提升力传感器标定第92-93 页
    · 径向力和切向力传感器标定第93-95 页
    · 数据处理第95-97 页
  · 非约束状态下cobot动力学实验第97-99 页
  · 关节机构控制实验第99-108 页
    · 关节伺服系统辨识第99-101 页
    · 关节控制实验第101-108 页
  · 欠驱动力cobot控制实验第108-114 页
    · 关节约束特性实验第108-110 页
    · 欠驱动力关节约束特性实验第110-111 页
    · Cobot轨迹控制实验第111-114 页
  · Cobot提升系统的控制实验第114-115 页
  · 本章小结第115-116 页
结论第116-118 页
参考文献第118-126 页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果第126-128 页
致谢第128-129 页
个人简历第129页

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