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欠驱动力合作机器人的驱动及控制技术研究
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欠驱动力合作机器人的驱动及控制技术研究
论文目录
第1章 绪论
第12-35 页
· 课题的来源
第12 页
· 课题的研究意义
第12-16 页
· 国内外研究综述
第16-33 页
· 美国
第16-24 页
· 法国
第24-26 页
· 德国
第26-29 页
· 日本
第29-30 页
· 中国
第30-33 页
· 论文主要内容
第33-35 页
第2章 Cobot的虚拟轨迹控制策略
第35-51 页
· Cobot工作空间分析
第35-36 页
· 虚拟轨迹控制策略
第36-43 页
· 虚拟轨迹控制原理
第36-39 页
· 直线轨迹规划模型
第39 页
· 圆弧轨迹规划模型
第39-41 页
· 二次曲线规划模型
第41-43 页
· 关节机构的控制及仿真
第43-47 页
· Cobot关节工作模式
第43-44 页
· Cobot关节机构的控制模型
第44-46 页
· Cobot关节机构的仿真分析
第46-47 页
· Cobot虚拟轨迹控制
第47-50 页
· 基于Simulink的轨迹控制仿真分析
第47-49 页
· 基于SimMechanics的虚拟轨迹仿真
第49-50 页
· 本章小结
第50-51 页
第3章 欠驱动力cobot动力学及控制
第51-74 页
· Cobot总体结构
第51-53 页
· Cobot机构
第51 页
· 关节约束机构
第51-53 页
· Cobot关节机构建模及仿真
第53-58 页
· 超越离合器的数学模型
第53-55 页
· 关节机构的数学模型
第55-56 页
· 关节机构的仿真分析
第56-58 页
· 基于拉格朗日方程的cobot动力学建模及仿真
第58-63 页
· Cobot动力学方程
第58-61 页
· Cobot仿真研究
第61-63 页
· 基于闭环矢量法的cobot动力学建模及仿真
第63-70 页
· Cobot的运动约束方程
第63-64 页
· Cobot的牛顿—欧拉方程组
第64-66 页
· 约束矩阵方程
第66-68 页
· 仿真研究
第68-70 页
· 基于SimMechanics的cobot控制仿真
第70-73 页
· 动力学分析方法比较
第73 页
· 本章小结
第73-74 页
第4章 微操作力提升系统的控制策略
第74-83 页
· Cobot微操作力提升系统的组成
第74 页
· 微操作力提升系统建模
第74-79 页
· 机器人的柔顺控制概述
第74-76 页
· 微操作力提升系统建模
第76-79 页
· 微操作力提升系统的阻抗控制策略
第79-82 页
· 基于sisotool的系统控制器设计
第79-80 页
· 阻抗控制策略仿真分析
第80-82 页
· 本章小结
第82-83 页
第5章 欠驱动力cobot样机研制
第83-92 页
· 欠驱动力cobot的总体控制方案
第83-84 页
· dSPACE半物理仿真系统
第84-87 页
· dSPACE仿真系统概述
第84-85 页
· dSPACE仿真系统的功能
第85-87 页
· 下位机系统硬件结构
第87-89 页
· 关节控制系统硬件结构
第87-88 页
· 提升系统硬件结构
第88-89 页
· 欠驱动力cobot的样机
第89-91 页
· Cobot原理样机构成
第89-90 页
· Cobot实验样机
第90-91 页
· 本章小结
第91-92 页
第6章 基于dSPACE的半物理仿真实验研究
第92-116 页
· 传感器标定实验
第92-97 页
· 标定环境
第92 页
· 提升力传感器标定
第92-93 页
· 径向力和切向力传感器标定
第93-95 页
· 数据处理
第95-97 页
· 非约束状态下cobot动力学实验
第97-99 页
· 关节机构控制实验
第99-108 页
· 关节伺服系统辨识
第99-101 页
· 关节控制实验
第101-108 页
· 欠驱动力cobot控制实验
第108-114 页
· 关节约束特性实验
第108-110 页
· 欠驱动力关节约束特性实验
第110-111 页
· Cobot轨迹控制实验
第111-114 页
· Cobot提升系统的控制实验
第114-115 页
· 本章小结
第115-116 页
结论
第116-118 页
参考文献
第118-126 页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果
第126-128 页
致谢
第128-129 页
个人简历
第129页
本篇论文共
129
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