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高速并联机械手高精度控制方法研究

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高速并联机械手高精度控制方法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-15页
字母注释表第15-23页
第一章 绪论第23-35页
  1.1 研究背景和意义第23-28页
  1.2 国内外研究状况第28-33页
    1.2.1 机械系统动力学分析第28-30页
    1.2.2 伺服系统参数辨识第30-31页
    1.2.3 控制器设计第31-33页
  1.3 本文研究内容第33-35页
第二章 机械系统建模与分析第35-59页
  2.1 引言第35页
  2.2 高速并联机械手系统描述第35页
  2.3 机械系统规格化建模第35-45页
    2.3.1 运动学建模第36-42页
    2.3.2 刚体动力学建模第42-45页
  2.4 等效负载惯量计算第45-48页
    2.4.1 惯性矩阵特性分析第45-47页
    2.4.2 等效负载惯量计算第47-48页
  2.5 算例第48-58页
    2.5.1 Diamond机械手第49-51页
    2.5.2 TJU-Delta机械手第51-54页
    2.5.3 CrossIV-1 机械手第54-58页
  2.6 小结第58-59页
第三章 伺服系统建模与参数辨识第59-79页
  3.1 引言第59页
  3.2 伺服系统构成第59页
  3.3 伺服系统建模第59-63页
    3.3.1 伺服电机建模第59-62页
    3.3.2 速度伺服控制建模第62-63页
  3.4 速度环稳定性分析第63-64页
  3.5 伺服驱动系统的参数辨识第64-69页
    3.5.1 辨识原理第64-66页
    3.5.2 辨识算法第66-68页
    3.5.3 测量频率点优选第68-69页
  3.6 计算机仿真第69-72页
  3.7 辨识试验第72-76页
  3.8 小结第76-79页
第四章 控制方法设计与控制器参数整定第79-99页
  4.1 引言第79页
  4.2 控制器结构设计第79-80页
  4.3 模糊模块设计第80-88页
    4.3.1 模糊模块结构第80-81页
    4.3.2 精确量的模糊化第81-84页
    4.3.3 模糊控制规则第84-85页
    4.3.4 模糊推理和模糊判决第85-86页
    4.3.5 算例第86-88页
  4.4 前馈模块设计第88页
  4.5 控制器参数预整定第88-94页
    4.5.1 优化算法第89-90页
    4.5.2 优化轨迹选取第90-91页
    4.5.3 优化过程第91-93页
    4.5.4 算例第93-94页
  4.6 模糊PID+前馈控制仿真第94-97页
  4.7 小结第97-99页
第五章 模糊PID+前馈控制实验第99-117页
  5.1 引言第99页
  5.2 伺服控制系统开发第99-104页
    5.2.1 总体体系结构第99-101页
    5.2.2 主要软、硬件模块设计第101-104页
  5.3 模糊PID算法实现第104-106页
    5.3.1 多任务处理第104页
    5.3.2 PLC 0 程序设计第104-106页
  5.4 实验第106-116页
    5.4.1 等效负载惯量对比实验第106-109页
    5.4.2 模糊PID+前馈控制实验第109-116页
  5.5 小结第116-117页
第六章 全文结论第117-119页
  6.1 结论第117-118页
  6.2 工作展望第118-119页
参考文献第119-127页
发表论文和参加科研情况说明第127-129页
致谢第129-130页

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