教育论文网

高速并联抓放机器人的精度设计与运动学标定方法研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
高速并联抓放机器人的精度设计与运动学标定方法研究
论文目录
 
中文摘要第1-5页
ABSTRACT第5-14页
字母注释表第14-20页
第一章 绪论第20-32页
  1.1 课题研究背景和意义第20-23页
  1.2 国内外研究现状第23-30页
    1.2.1 几何误差建模第23-24页
    1.2.2 几何精度设计第24-27页
    1.2.3 误差测量与参数辨识第27-30页
  1.3 本文主要研究内容第30-32页
第二章 高速并联机器人的几何误差建模第32-46页
  2.1 引言第32页
  2.2 R-(SS)~2 支链的几何误差建模第32-36页
    2.2.1 坐标系的建立第32-34页
    2.2.2 R-(SS)~2 支链的几何误差建模方法第34-36页
  2.3 整机几何误差模型第36-42页
    2.3.1 三平动高速并联机器人的几何误差模型第36-37页
    2.3.2 三平一转高速并联机器人的几何误差模型第37-42页
  2.4 末端位姿误差的可补偿性第42-43页
  2.5 小结第43-46页
第三章 几何精度设计方法第46-66页
  3.1 引言第46页
  3.2 几何误差的数字特征第46-50页
  3.3 灵敏度分析第50-56页
  3.4 公差优化设计第56-63页
    3.4.1 多变量公差设计方法第57-59页
    3.4.2 单变量公差设计方法第59-60页
    3.4.3 算例第60-63页
  3.5 小结第63-66页
第四章 几何误差辨识与补偿方法第66-86页
  4.1 引言第66页
  4.2 基于距离误差测量的线性回归模型第66-68页
  4.3 测量位形的优选第68-73页
    4.3.1 基于条件数指标的测量位形优选方法第68-69页
    4.3.2 基于残差比例指标的测量位形优选方法第69-73页
  4.4 基于主元分析的辨识算法第73-74页
  4.5 几何误差线性补偿器的设计第74-75页
  4.6 算例第75-84页
    4.6.1 检验辨识算法的鲁棒性和优选测量位形第75-81页
    4.6.2 包含几何误差源的参数辨识和误差补偿仿真第81-84页
  4.7 小结第84-86页
第五章 基础精度检测和误差补偿实验第86-110页
  5.1 引言第86页
  5.2 基础精度检测第86-92页
  5.3 几何误差辨识和补偿第92-107页
    5.3.1 粗标定第93-97页
    5.3.2 精标定第97-107页
  5.4 小结第107-110页
第六章 全文结论第110-112页
  6.1 结论第110-111页
  6.2 工作展望第111-112页
参考文献第112-122页
附录A 简化模型的位置正、逆解分析第122-128页
  A.1 模型的简化第122-123页
  A.2 无误差位置逆解模型第123页
  A.3 含误差的位置正解模型第123-128页
    A.3.1 三平动高速并联机器人的正解模型第124-125页
    A.3.2 三平一转高速并联机器人的正解模型第125-128页
发表论文和参加科研情况说明第128-130页
致谢第130-131页

本篇论文共131页,点击这进入下载页面
 
更多论文
高速并联抓放机器人的精度设计与运
基于描述逻辑的大规模本体推理关键
功能型半导体纳米材料在氢离子和光
三重拐点期城镇化质量与效率及其驱
生产性服务业网络促进制造业价值链
面向组织绩效的企业团队领导力模型
EVA考核对国有企业R&D投入的影响及
基于价值链协同的政府采购云信息服
分析师羊群行为、信息传递与资产定
多模态生理信号情感识别研究
微波辅助类芬顿催化剂效能比较及制
基于有限旋量的并联机构构型综合方
基于能量理论的滚刀破岩特性分析及
基于各向异性建模的柴油机塑料零部
多供水需求下水库多年调节策略和he
柴油机串联发电复合涡轮全历程能流
柴油机正时齿轮系非线性动力学及噪
旋转行波超声电机若干动力学问题分
窄带阵列信号的二维测向技术研究
超分辨率图像盲复原算法的研究
显微CT系统标定关键技术的研究
复杂光学特性表面视觉测量关键技术
多模态数据分类的模糊粗糙方法研究
供水管道电化学腐蚀机理研究
多晶硅生产废水中氯离子的去除研究
汲取液中表面活性剂对正渗透过程特
磷钼聚合物缓蚀阻垢剂的研究
沉淀—微滤组合工艺处理模拟含碘放
车载地图智能道路自动识别及更新的
基于进化算法的软件多缺陷定位研究
移动公司客户关系管理系统设计与实
基于ASP.NET的住院管理系统的设计与
证券网站用户管理系统
某市事业单位人才管理系统的设计与
县级财政业务综合管理平台系统的设
员工培训管理信息系统的设计与实现
商业银行客户管理系统的设计与实现
弧齿锥齿轮螺旋变性半展成加工方法
考虑环境载荷影响的海洋平台起重机
带状雨洪调蓄措施在城市道路景观设
新能源汽车锂电池热管理仿真分析
加筋板的极限强度与可靠性分析
防洪保护区洪水风险分析模型优化与
考虑减流河段补水需求的锦屏梯级水
旧城区改造中的雨洪管理体系研究
长期循环荷载下考虑蠕变特性的饱和
各国雨洪管理理论体系对比研究
严寒、长间歇期高拱坝浇筑进度仿真
基于自适应差分进化算法的堆石坝坝
乌东德水电站水垫塘护坡防护结构型
混凝土重力坝施工进度仿真与多属性
调水工程中调蓄工程群水量联动机制
基于潮、雨遭遇情景的城市防潮排涝
钢筋混凝土中氯离子传输三维细观数
基于纤维取向对钢纤维混凝土非线性
爆炸地震与空气冲击波作用下网架结
农宅建设的新模式——以华润希望小
基于老年人行为心理需求的公共图书
天津地区地被植物生态化景观设计研
京津冀地区古代佛教建筑天然光环境
寒冷地区中小学教学楼被动式绿色设
建筑一体化电热冷联产光伏组件综合
 
高速并联抓放机器人论文 几何误差建模论文 精度分析论文 公差设计论文 运动学标定论文
版权申明:目录由用户wangzhongj**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved