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基于工业以太网的运动控制系统关键技术研究
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基于工业以太网的运动控制系统关键技术研究
论文目录
 
摘要第13-15页
Abstract第15-17页
第1章 绪论第17-29页
　　· 课题的提出及意义第17-18页
　　· 开放式数控系统的研究现状第18-22页
　　　　· 开放式数控系统研究计划第18-21页
　　　　· 开放体系结构控制系统结构形式第21页
　　　　· 开放体系结构控制系统发展趋势第21-22页
　　· 运动控制总线研究现状第22-26页
　　　　· 工业以太网技术发展现状第22-24页
　　　　· 动控制总线发展现状第24-26页
　　　　· 工业以太网实时性研究第26页
　　· 本文拟解决的问题及主要研究内容第26-29页
第2章 基于工业以太网的运动控制平台架构设计第29-39页
　　· 实时以太网运动控制总线第29-30页
　　· 运动控制平台需求分析第30-31页
　　· 运动控制平台架构设计第31-38页
　　　　· 运动控制平台系统结构第31-33页
　　　　· 控制器软件基础平台选择第33-34页
　　　　· 控制器软件架构设计第34-38页
　　· 本章小结第38-39页
第3章 实时以太网运动控制总线第39-63页
　　· 工作原理第39-43页
　　　　· 设备枚举第40页
　　　　· 延迟测量第40-41页
　　　　· 周期性通讯第41-42页
　　　　· 内存映射机制第42-43页
　　· 通讯协议第43-45页
　　　　· 数据帧格式第43-44页
　　　　· 控制指令第44-45页
　　· 协议驱动开发第45-54页
　　　　· 网络驱动接口规范第45-47页
　　　　· EtherMAC协议驱动第47-52页
　　　　· 网络数据帧管理第52-54页
　　· 用户编程接口第54-58页
　　　　· 协议驱动配置第54-55页
　　　　· 应用程序接口设计第55-58页
　　· 开发调试环境第58-60页
　　· 实时以太网性能测试第60-62页
　　· 本章小结第62-63页
第4章 控制系统软件架构第63-89页
　　· 软件架构概述第63-65页
　　· 多层有限状态机第65-76页
　　　　· 事件处理器第66-67页
　　　　· 状态内部事件派发第67-70页
　　　　· 多层状态事件派发第70-72页
　　　　· 创建多层状态机第72-75页
　　　　· 多层状态变量第75-76页
　　· 中间语言与编译系统第76-82页
　　　　· 中间语言第76-79页
　　　　· 编译系统第79-82页
　　· 运动控制引擎第82-87页
　　　　· 自动运行功能设计第82-84页
　　　　· 自动运行处理流程第84-85页
　　　　· 自动运行状态机第85-87页
　　· 本章小结第87-89页
第5章 复杂型面加工第89-117页
　　· 基于时间分割的前加减速插补算法第89-97页
　　　　· 前加减速插补算法原理第89-93页
　　　　· 算法实现第93-94页
　　　　· 算法讨论第94页
　　　　· 插补实例数据第94-97页
　　· 小线段高速加工第97-115页
　　　　· 速度前瞻第97-101页
　　　　· 速度规划第101-104页
　　　　· 残余长度处理第104-105页
　　　　· 段间连接处理第105-110页
　　　　· 累积误差消除第110-111页
　　　　· 速度修调第111-112页
　　　　· 加速度控制第112-115页
　　· 本章小结第115-117页
第6章 原型机验证第117-131页
　　· 系统开发简介第117-119页
　　· 图形用户界面第119-122页
　　　　· 自动模式第120页
　　　　· 手动模式第120-121页
　　　　· 回参考点第121页
　　　　· 对刀操作第121-122页
　　· 三维加工数据显示第122-127页
　　　　· 三维图形子系统第122-123页
　　　　· 三维显示数据结构第123-124页
　　　　· 密集图像显示第124-127页
　　· 加工实验第127-130页
　　· 本章小结第130-131页
第7章 结论与展望第131-135页
　　· 全文总结第131-132页
　　· 本文主要创新点第132页
　　· 研究展望第132-135页
参考文献第135-141页
攻读博士学位期间撰写的论文专著及参与的项目第141-143页
　　攻读博士学位期间发表的论文第141页
　　攻读博士学位期间参与的科研项目第141-143页
致谢第143-145页
英文论文1第145-153页
英文论文2第153-164页
学位论文评阅及答辩情况表第164 页

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