多旋翼飞行器目标搜索定位与控制研究

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多旋翼飞行器目标搜索定位与控制研究

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多旋翼飞行器目标搜索定位与控制研究

论文目录
摘要	第1-8页
Abstract	第8-15页
第1章绪论	第15-33页
1.1 引言	第15-16页
1.2 多旋翼飞行器发展历程	第16-20页
1.3 多旋翼飞行器光流技术研究	第20-21页
1.4 多旋翼飞行器目标定位研究	第21-23页
1.5 多旋翼飞行器生物电控制研究	第23-27页
1.5.1 BCI/HCI系统	第23-25页
1.5.2 信号预处理方法	第25页
1.5.3 特征提取方法	第25-26页
1.5.4 特征分类方法	第26-27页
1.6 本文结构纲要与创新点	第27-33页
1.6.1 本文研究意义与目的	第27-28页
1.6.2 本文研究技术路线	第28-29页
1.6.3 本文结构纲要	第29-31页
1.6.4 本文主要创新点	第31-33页
第2章基于光流的多旋翼飞行器控制研究	第33-51页
2.1 引言	第33页
2.2 获取图像光流信息	第33-37页
2.2.1 目标平面点到球面镜头表面的动态映射	第33-34页
2.2.2 金字塔层数自适应的Lucas-Kanade算法	第34-36页
2.2.3 获取平移光流	第36-37页
2.3 基于光流的悬停控制	第37-38页
2.4 辅助悬停控制系统	第38-39页
2.5 基于光流的垂直降落控制	第39-40页
2.5.1 水平悬停控制	第39页
2.5.2 垂直降落控制	第39-40页
2.6 基于光流的地形跟踪控制	第40-41页
2.7 悬停实验及结果分析	第41-46页
2.7.1 实验设备及参数	第41-42页
2.7.2 实验过程及结果分析	第42-46页
2.8 垂直降落实验及结果分析	第46-48页
2.8.1 实验设备及参数	第46页
2.8.2 实验过程及结果分析	第46-48页
2.9 地形跟踪实验及结果分析	第48-50页
2.9.1 实验设备及参数	第48页
2.9.2 实验过程及结果分析	第48-50页
2.10 本章小结	第50-51页
第3章基于SINS/双GPS组合导航系统的多旋翼飞行器目标定位研究	第51-69页
3.1 引言	第51页
3.2 复杂地形边界与面积在线估计系统	第51-53页
3.3 双GPS相对伪距差分定位系统	第53-54页
3.4 组合导航系统卡尔曼滤波器设计	第54-57页
3.4.1 组合导航系统状态方程	第54-55页
3.4.2 组合导航系统量测方程	第55-57页
3.5 定位数据处理方法	第57-61页
3.5.1 Pauta准则剔除异常定位数据	第57-58页
3.5.2 EKPF提高定位精度	第58-61页
3.6 复杂地形边界与面积在线估计方法	第61-64页
3.7 实际验证实验及结果分析	第64-67页
3.7.1 实验过程	第64-65页
3.7.2 EKPF提高定位精度实验结果分析	第65-66页
3.7.3 在线估计算法精度实验结果分析	第66-67页
3.8 本章小结	第67-69页
第4章基于视觉导航与SINS组合导航系统的多旋翼飞行器目标定位研究	第69-89页
4.1 引言	第69页
4.2 基于标识点的视觉导航	第69-70页
4.3 标识点特征提取	第70-74页
4.3.1 尺度空间极值检测	第70-72页
4.3.2 精确关键点定位	第72-73页
4.3.3 方向分配	第73页
4.3.4 关键点描述	第73-74页
4.4 随机抽样一致	第74-76页
4.4.1 用于确定数据/模型兼容性的误差容限	第75页
4.4.2 寻找一致集的最多次数	第75-76页
4.4.3 可接受一致集的下限大小	第76页
4.5 特征组匹配	第76-78页
4.6 基于标识点视觉导航的路径规划	第78-83页
4.7 验证实验与结果分析	第83-86页
4.7.1 实验设置	第83-84页
4.7.2 模拟实验结果分析	第84页
4.7.3 实际室内二维空间飞行实验结果分析	第84-85页
4.7.4 实际室内三维空间飞行实验结果分析	第85-86页
4.8 本章小结	第86-89页
第5章基于半自主导航与脑电控制的二维空间目标搜索研究	第89-113页
5.1 引言	第89页
5.2 构建BCI系统	第89-102页
5.2.1 EEG背景	第89-91页
5.2.2 BCI系统	第91-92页
5.2.3 MI特征提取	第92-99页
5.2.4 MI特征分类	第99-100页
5.2.5 半自主避障与可行方向估计	第100-102页
5.3 MI校正实验	第102-105页
5.3.1 MI校正实验设置	第102-103页
5.3.2 MI数据获取	第103页
5.3.3 MI数据预处理	第103-104页
5.3.4 MI校正实验结果分析	第104-105页
5.4 实际目标搜索验证实验	第105-110页
5.4.1 目标搜索验证实验设置	第105-106页
5.4.2 飞行器控制	第106-107页
5.4.3 目标搜索验证实验结果分析	第107-110页
5.5 本章小结	第110-113页
第6章基于脑电控制与眼电控制的三维空间目标搜索研究	第113-135页
6.1 引言	第113页
6.2 构建HCI系统	第113-121页
6.2.1 EQG背景	第113-114页
6.2.2 HCI系统	第114-115页
6.2.3 眨眼特征检测	第115-116页
6.2.4 MI特征提取	第116-119页
6.2.5 MI特征分类	第119-121页
6.3 眨眼与MI校正实验	第121-126页
6.3.1 校正实验设置	第121-123页
6.3.2 校正实验数据获取	第123-124页
6.3.3 校正实验数据预处理	第124页
6.3.4 校正实验结果分析	第124-126页
6.4 实际目标搜索验证实验	第126-132页
6.4.1 目标搜索验证实验设置	第126-127页
6.4.2 飞行器控制	第127-128页
6.4.3 目标搜索验证实验结果分析	第128-132页
6.5 本章小结	第132-135页
第7章总结与展望	第135-139页
7.1 本文研究成果总结	第135-137页
7.2 未来工作展望	第137-139页
参考文献	第139-151页
致谢	第151-153页
攻读博士期间发表的学术论文	第153-155页
攻读博士期间参与的科研项目	第155页

本篇论文共155页，点击这进入下载页面。

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