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机电液耦合的搬运机械手虚拟样机研究

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机电液耦合的搬运机械手虚拟样机研究
论文目录
 
摘要第1-7 页
Abstract第7-13 页
第1章 绪论第13-29 页
  · 选题的背景和意义第13-14 页
  · ITER概况及智能运装车系统第14-19 页
    · ITER项目概况第14-15 页
    · 智能运装车系统第15-19 页
      · 运装车概述第16 页
      · 运装车实现的功能第16-17 页
      · 运装车结构组成第17-18 页
      · 运装车操纵流程第18-19 页
  · 核机器人的研究进展第19-24 页
  · 机械手虚拟样机的研究重点与难点第24-25 页
  · 主要研究内容与策略第25-26 页
  · 论文的组织结构第26-29 页
第2章 虚拟样机运动与动力学建模第29-51 页
  · 搬运机械手概述第29-30 页
  · 机构数学建模与仿真验证第30-42 页
    · △ABC转角θ与两液压缸位移之间数学建模第31-35 页
    · △ABC高度变化△h与两液压缸位移之间数学建模第35-36 页
    · △ABC高度变化△h与水平位移△s之间数学模型第36-39 页
    · 数值求解与仿真验证第39-42 页
      · 数值求解第39-40 页
      · 仿真验证第40-42 页
  · 运动与动力学建模第42-47 页
    · 运动学建模第42-44 页
    · 动力学建模第44-47 页
  · 动态静力学分析第47-49 页
  · 本章小结第49-51 页
第3章 搬运机械手轨迹规划的研究与实现第51-69 页
  · 引言第51 页
  · 轨迹规划应考虑的问题第51-53 页
  · 传统轨迹规划方法第53-55 页
    · 关节空间法第53-54 页
    · 直角坐标空间法第54-55 页
    · 两种规划方法的比较第55 页
  · 基于逆向仿真的轨迹规划方法第55-57 页
    · 方法的提出第55-56 页
    · 关节的定义规则第56-57 页
  · 机械手的轨迹规划实现第57-66 页
    · 机械手抓取密封塞的动作规划第57-59 页
    · 机械手倾斜提升机制的轨迹规划第59-62 页
      · PTP控制的轨迹规划第59-61 页
      · CP控制的轨迹规划第61-62 页
    · 仿真验证第62-66 页
  · 本章小结第66-69 页
第4章 摩擦补偿与精确轨迹跟踪研究第69-85 页
  · 引言第69 页
  · 摩擦对系统性能的影响第69-70 页
  · 摩擦现象第70-72 页
  · 摩擦模型第72-73 页
  · 传统摩擦补偿方法第73-75 页
  · 基于模糊滑模的摩擦补偿方法第75-78 页
    · 滑模控制器设计第76-77 页
    · 模糊控制器设计第77-78 页
  · 提出方法的仿真实例验证第78-83 页
    · 阀控缸建模第78-80 页
    · 液压关节摩擦建模第80-81 页
    · 仿真与结果分析第81-83 页
  · 本章小结第83-85 页
第5章 搬运机械手的联合仿真研究第85-99 页
  · 引言第85 页
  · 联合仿真平台的搭建第85-88 页
    · 支撑软件平台第85-86 页
    · 专用软件间的接口第86-88 页
      · ADAMS与CATIA间的接口第87 页
      · ADAMS与MATLAB/Simulink间的接口第87-88 页
  · 机电液耦合原理第88-90 页
    · 机-液耦合第88-89 页
    · 电-液耦合第89-90 页
    · 机-电-液耦合原理图第90 页
  · 仿真模型的建立第90-94 页
    · 机械系统的虚拟样机建模第90-91 页
    · 液压系统的设计与建模第91-92 页
    · 控制系统的设计与建模第92-94 页
  · 联合仿真与结果分析第94-96 页
  · 本章小结第96-99 页
第6章 重载下的机械手动态有限元分析第99-111 页
  · 引言第99 页
  · ANSYS与ADAMS接口第99-100 页
  · 刚柔耦合系统仿真分析步骤第100-101 页
  · 刚性系统建模第101-102 页
  · 柔性部件建模第102-104 页
  · 动态仿真及结果分析第104-109 页
  · 本章小结第109-111 页
第7章 结论与展望第111-115 页
  · 研究工作总结第111-113 页
  · 本文的创新点第113-114 页
  · 未来工作展望第114-115 页
参考文献第115-127 页
致谢第127-129 页
攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研项目第129-130页

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