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机电液耦合的搬运机械手虚拟样机研究
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机电液耦合的搬运机械手虚拟样机研究
论文目录
摘要
第1-7 页
Abstract
第7-13 页
第1章 绪论
第13-29 页
· 选题的背景和意义
第13-14 页
· ITER概况及智能运装车系统
第14-19 页
· ITER项目概况
第14-15 页
· 智能运装车系统
第15-19 页
· 运装车概述
第16 页
· 运装车实现的功能
第16-17 页
· 运装车结构组成
第17-18 页
· 运装车操纵流程
第18-19 页
· 核机器人的研究进展
第19-24 页
· 机械手虚拟样机的研究重点与难点
第24-25 页
· 主要研究内容与策略
第25-26 页
· 论文的组织结构
第26-29 页
第2章 虚拟样机运动与动力学建模
第29-51 页
· 搬运机械手概述
第29-30 页
· 机构数学建模与仿真验证
第30-42 页
· △ABC转角θ与两液压缸位移之间数学建模
第31-35 页
· △ABC高度变化△h与两液压缸位移之间数学建模
第35-36 页
· △ABC高度变化△h与水平位移△s之间数学模型
第36-39 页
· 数值求解与仿真验证
第39-42 页
· 数值求解
第39-40 页
· 仿真验证
第40-42 页
· 运动与动力学建模
第42-47 页
· 运动学建模
第42-44 页
· 动力学建模
第44-47 页
· 动态静力学分析
第47-49 页
· 本章小结
第49-51 页
第3章 搬运机械手轨迹规划的研究与实现
第51-69 页
· 引言
第51 页
· 轨迹规划应考虑的问题
第51-53 页
· 传统轨迹规划方法
第53-55 页
· 关节空间法
第53-54 页
· 直角坐标空间法
第54-55 页
· 两种规划方法的比较
第55 页
· 基于逆向仿真的轨迹规划方法
第55-57 页
· 方法的提出
第55-56 页
· 关节的定义规则
第56-57 页
· 机械手的轨迹规划实现
第57-66 页
· 机械手抓取密封塞的动作规划
第57-59 页
· 机械手倾斜提升机制的轨迹规划
第59-62 页
· PTP控制的轨迹规划
第59-61 页
· CP控制的轨迹规划
第61-62 页
· 仿真验证
第62-66 页
· 本章小结
第66-69 页
第4章 摩擦补偿与精确轨迹跟踪研究
第69-85 页
· 引言
第69 页
· 摩擦对系统性能的影响
第69-70 页
· 摩擦现象
第70-72 页
· 摩擦模型
第72-73 页
· 传统摩擦补偿方法
第73-75 页
· 基于模糊滑模的摩擦补偿方法
第75-78 页
· 滑模控制器设计
第76-77 页
· 模糊控制器设计
第77-78 页
· 提出方法的仿真实例验证
第78-83 页
· 阀控缸建模
第78-80 页
· 液压关节摩擦建模
第80-81 页
· 仿真与结果分析
第81-83 页
· 本章小结
第83-85 页
第5章 搬运机械手的联合仿真研究
第85-99 页
· 引言
第85 页
· 联合仿真平台的搭建
第85-88 页
· 支撑软件平台
第85-86 页
· 专用软件间的接口
第86-88 页
· ADAMS与CATIA间的接口
第87 页
· ADAMS与MATLAB/Simulink间的接口
第87-88 页
· 机电液耦合原理
第88-90 页
· 机-液耦合
第88-89 页
· 电-液耦合
第89-90 页
· 机-电-液耦合原理图
第90 页
· 仿真模型的建立
第90-94 页
· 机械系统的虚拟样机建模
第90-91 页
· 液压系统的设计与建模
第91-92 页
· 控制系统的设计与建模
第92-94 页
· 联合仿真与结果分析
第94-96 页
· 本章小结
第96-99 页
第6章 重载下的机械手动态有限元分析
第99-111 页
· 引言
第99 页
· ANSYS与ADAMS接口
第99-100 页
· 刚柔耦合系统仿真分析步骤
第100-101 页
· 刚性系统建模
第101-102 页
· 柔性部件建模
第102-104 页
· 动态仿真及结果分析
第104-109 页
· 本章小结
第109-111 页
第7章 结论与展望
第111-115 页
· 研究工作总结
第111-113 页
· 本文的创新点
第113-114 页
· 未来工作展望
第114-115 页
参考文献
第115-127 页
致谢
第127-129 页
攻读博士学位期间发表的论文及参加的科研项目
第129-130页
本篇论文共
130
页,
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