心血管微创介入手术机器人系统研究 |
论文目录 | | | 摘要 | 第1-7页 | | Abstract | 第7-9页 | | 目录 | 第9-12页 | | 第1章 绪论 | 第12-31页 | | · 课题背景及研究的目的和意义 | 第12-14页 | | · 手术机器人国内外研究现状及发展动态分析 | 第14-19页 | | · 手术机器人研究现状 | 第14-17页 | | · 定位机械臂研究现状 | 第17-18页 | | · 主动机械臂的操作 | 第18-19页 | | · 推进机构国内外研究现状 | 第19-26页 | | · 导管/导丝推进机构的研究状况 | 第19-23页 | | · 操作机构研究现状 | 第23-25页 | | · 手术机器人主从控制的研究现状 | 第25-26页 | | · 微创介入手术机器人推进机构的关键技术与实现方法 | 第26-29页 | | · 送管动作实现 | 第26-27页 | | · 球囊/支架递送 | 第27页 | | · 碰触力的检测 | 第27-28页 | | · 消毒功能的实现 | 第28页 | | · 反馈技术 | 第28-29页 | | · 课题来源 | 第29页 | | · 论文主要研究内容 | 第29-31页 | | 第2章 微创血管介入手术系统分析 | 第31-42页 | | · 血管栓塞机理及治疗原理 | 第31-32页 | | · 冠脉介入（心脏支架术）手术过程 | 第32-35页 | | · 介入治疗手术过程 | 第35-39页 | | · 心血管微创介入手术机器人系统构成 | 第39-41页 | | · 本章小结 | 第41-42页 | | 第3章 定位机械臂设计与分析 | 第42-56页 | | · 系统要求及定位机械臂操控方式分析 | 第42页 | | · 机械臂设计方案分析与确定 | 第42-55页 | | · 主动机械臂方案 | 第42-43页 | | · 主动机械臂设计与分析 | 第43-48页 | | · 被动机械臂方案 | 第48-52页 | | · 被动机械臂设计与分析 | 第52-55页 | | · 本章小结 | 第55-56页 | | 第4章 推进机构设计与分析 | 第56-71页 | | · 推进机构设计要求 | 第56-57页 | | · 推进机构设计方案分析与确定 | 第57-70页 | | · 推进机构介绍 | 第57-59页 | | · 推进机构设计与分析 | 第59-69页 | | · 推进机构的相关性能指标 | 第69-70页 | | · 本章小结 | 第70-71页 | | 第5章 主动定位机械臂的操控方法 | 第71-82页 | | · 主动定位机械臂操控方式分析 | 第71-72页 | | · 机械臂介绍 | 第71页 | | · 机械臂运动分析 | 第71-72页 | | · 传感器信号转化 | 第72-77页 | | · 六维控制器介绍 | 第72-74页 | | · 信号转化 | 第74-77页 | | · 机械臂的操控 | 第77-81页 | | · 机构转化与位姿矩阵 | 第77-78页 | | · 逆运动学求解 | 第78-79页 | | · 数值算例验证 | 第79-81页 | | · 本章小结 | 第81-82页 | | 第6章 推进机构主从控制方式 | 第82-98页 | | · 主从控制方式 | 第82-84页 | | · 捻旋力分析 | 第84-90页 | | · 主从操作 | 第90-97页 | | · 移动动作 | 第92-93页 | | · 旋转动作 | 第93-94页 | | · 力感觉实现原理 | 第94-97页 | | · 本章小结 | 第97-98页 | | 第7章 人机交互力反馈 | 第98-108页 | | · 人的操作 | 第98-100页 | | · 人体上肢操作的运动分析 | 第100-105页 | | · 人体上肢模型 | 第100-103页 | | · 上肢机构的雅可比矩阵 | 第103-105页 | | · 人体上肢操作的静力分析 | 第105-106页 | | · 上肢对反馈力的感应 | 第106-107页 | | · 本章小结 | 第107-108页 | | 第8章 控制策略及实验 | 第108-120页 | | · 血管介入手术机器人硬件设计 | 第108-110页 | | · 硬件组成 | 第108-109页 | | · 通信连接 | 第109-110页 | | · 血管介入手术机器人系统实验 | 第110-119页 | | · 主动机械臂重复定位精度实验 | 第110-114页 | | · 推进机构动作实验 | 第114-115页 | | · 系统动物实验 | 第115-119页 | | · 本章小结 | 第119-120页 | | 结论 | 第120-122页 | | 参考文献 | 第122-131页 | | 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第131-133页 | | 致谢 | 第133-134页 | | 作者简介 | 第134页 |
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