考虑重力效应的空间机器人系统建模与控制研究 |
论文目录 | | | 摘要 | 第1-7页 | | Abstract | 第7-12页 | | 第1章 绪论 | 第12-27页 | | · 课题背景及研究目的和意义 | 第12-14页 | | · 课题背景 | 第12-13页 | | · 研究目的及意义 | 第13-14页 | | · 空间机器人系统研究概述 | 第14-22页 | | · 空间机器人系统发展现状 | 第14-18页 | | · 空间机器人系统建模方法研究概述 | 第18-19页 | | · 空间机器人系统控制策略研究概述 | 第19-22页 | | · 空间机构重力效应问题研究概述 | 第22-25页 | | · 主要研究内容及结构 | 第25-27页 | | 第2章 空间机器人系统的运动学与动力学建模 | 第27-43页 | | · 引言及预备知识 | 第27-29页 | | · 不同重力环境下的串联构型自由漂浮空间机器人建模 | 第29-33页 | | · 运动学分析与建模 | 第30-31页 | | · 动力学分析与建模 | 第31-33页 | | · 不同重力环境下的混联构型空间站灵巧机械臂建模 | 第33-40页 | | · 构型描述与运动学分析 | 第34-36页 | | · 动力学分析与建模 | 第36-40页 | | · 复杂结构载体航天器动力学建模 | 第40-42页 | | · 本章小结 | 第42-43页 | | 第3章 混联构型空间站灵巧机械臂逆运动学研究 | 第43-54页 | | · 问题描述与解决思路 | 第43-45页 | | · 问题描述 | 第43-44页 | | · 解决思路 | 第44-45页 | | · 基于 PD 补偿器的运动学逆解方法 | 第45-48页 | | · 近似初值获取方法 | 第45-46页 | | · PD 补偿器设计 | 第46页 | | · 仿真研究 | 第46-48页 | | · 基于模糊补偿器的运动学逆解方法 | 第48-53页 | | · 模糊补偿器设计 | 第48-49页 | | · 仿真研究 | 第49-52页 | | · 伸出定位操作试验 | 第52-53页 | | · 本章小结 | 第53-54页 | | 第4章 考虑重力效应的串联构型自由漂浮空间机器人自适应控制 | 第54-74页 | | · 引言 | 第54页 | | · 重力效应对运动控制影响的仿真分析 | 第54-59页 | | · 基于模糊辨识的自适应控制研究 | 第59-67页 | | · 控制器设计 | 第60-64页 | | · 仿真研究 | 第64-67页 | | · 基于模糊补偿的自适应反演控制研究 | 第67-73页 | | · 控制器设计 | 第67-71页 | | · 仿真研究 | 第71-73页 | | · 本章小结 | 第73-74页 | | 第5章 考虑重力效应的混联构型空间站灵巧机械臂自适应控制 | 第74-86页 | | · 引言 | 第74页 | | · 重力效应对运动控制影响的仿真分析 | 第74-78页 | | · 传统控制策略应用中存在的问题 | 第74-77页 | | · 重力环境改变引起的问题 | 第77-78页 | | · 神经网络自适应反演控制 | 第78-82页 | | · 控制器设计 | 第78-81页 | | · 仿真研究 | 第81-82页 | | · 滑模自适应反演控制 | 第82-85页 | | · 控制器设计 | 第82-84页 | | · 仿真研究 | 第84-85页 | | · 本章小结 | 第85-86页 | | 第6章 空间机器人系统混沌运动分析与控制 | 第86-106页 | | · 引言 | 第86-87页 | | · 考虑重力效应的空间机器人混沌控制 | 第87-97页 | | · 混沌现象分析 | 第87-91页 | | · 基于广义 Hamilton 实现的 L2鲁棒控制器设计 | 第91-95页 | | · 仿真研究 | 第95-97页 | | · 复杂结构载体航天器混沌控制 | 第97-104页 | | · 混沌现象分析 | 第97-99页 | | · 基于干扰观测器的 H∞鲁棒控制器设计 | 第99-102页 | | · 仿真研究 | 第102-104页 | | · 本章小结 | 第104-106页 | | 结论 | 第106-108页 | | 参考文献 | 第108-118页 | | 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第118-120页 | | 致谢 | 第120-121页 | | 作者简介 | 第121页 |
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