四旋翼式水下航行器设计与关键技术研究

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四旋翼式水下航行器设计与关键技术研究

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四旋翼式水下航行器设计与关键技术研究

论文目录
致谢	第1-6页
摘要	第6-8页
Abstract	第8-18页
1 绪论	第18-35页
1.1 课题背景	第18-20页
1.2 无人水下航行器研究现状	第20-25页
1.2.1 国外无人水下航行器研究现状	第20-23页
1.2.2 我国无人水下航行器研究现状	第23-24页
1.2.3 小结	第24-25页
1.3 无人水下航行器关键技术研究概述	第25-31页
1.3.1 无人水下航行器模型研究	第25-27页
1.3.2 无人水下航行器运动控制研究	第27-29页
1.3.3 无人水下航行器编队控制研究	第29-31页
1.4 研究内容与创新点	第31-33页
1.5 本文章节结构	第33-35页
2 四旋翼式水下航行器系统设计方案研究	第35-53页
2.1 X型推进器布置	第35-36页
2.2 运动机理分析	第36-41页
2.2.1 前进运动	第37-38页
2.2.2 垂直运动	第38-39页
2.2.3 横滚运动	第39页
2.2.4 纵倾偏航运动	第39-41页
2.3 四旋翼式水下航行器系统设计	第41-51页
2.3.1 机械系统	第41-43页
2.3.2 中央控制系统	第43-45页
2.3.3 通讯系统	第45-47页
2.3.4 动力系统	第47-51页
2.3.5 小结	第51页
2.4 本章小结	第51-53页
3 四旋翼式水下航行器黑箱建模研究	第53-67页
3.1 水下航行器通用模型	第53-55页
3.2 基于支持向量机和粒子群优化算法的黑箱建模方法	第55-60页
3.2.1 支持向量机	第56-58页
3.2.2 粒子群寻优	第58-59页
3.2.3 小结	第59-60页
3.3 实验结果及分析	第60-66页
3.4 本章小结	第66-67页
4 四旋翼式水下航行器机理建模研究	第67-73页
4.1 水动力分析	第67-71页
4.2 控制力分析	第71页
4.3 四旋翼式水下航行器的数学模型	第71页
4.4 模型性质	第71-72页
4.5 本章小结	第72-73页
5 四旋翼式水下航行器运动控制研究	第73-88页
5.1 滑模控制原理	第73-75页
5.2 四旋翼式水下航行器运动控制器	第75-79页
5.2.1 控制器设计思路	第75-76页
5.2.2 前进运动控制器	第76页
5.2.3 垂直运动控制器	第76-77页
5.2.4 空间运动控制器	第77-79页
5.3 数值仿真结果及分析	第79-84页
5.3.1 前进运动	第79-80页
5.3.2 垂直运动	第80-81页
5.3.3 空间运动	第81-84页
5.4 水池实验结果及分析	第84-86页
5.5 本章小结	第86-88页
6 四旋翼式水下航行器编队控制研究	第88-102页
6.1 预备知识	第88-91页
6.1.1 领航者-跟随者策略	第88-89页
6.1.2 反步法	第89-91页
6.1.3 问题描述	第91页
6.2 全局领航者控制器设计	第91-93页
6.3 跟随者控制器设计	第93-96页
6.4 数值仿真及结果分析	第96-101页
6.5 本章小结	第101-102页
7 结论与展望	第102-105页
7.1 全文工作总结	第102-103页
7.2 问题及展望	第103-105页
参考文献	第105-115页
攻读博士期间科研成果(含录用)	第115-116页
攻读博士期间参与的重大科研项目	第116页

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