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障碍环境下非完整轮式移动操作机运动规划方法研究

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障碍环境下非完整轮式移动操作机运动规划方法研究
论文目录
 
摘要第1-6 页
Abstract第6-16 页
第1章 绪论第16-34 页
  · 引言第16-17 页
  · 移动操作机特点及分类第17-19 页
    · 移动操作机特点第17 页
    · 移动操作机分类第17-19 页
  · 移动操作机国内外研究概述第19-22 页
    · 国外研究概况第19-21 页
    · 国内研究概况第21-22 页
  · 非完整WMM 运动规划研究概述第22-32 页
    · 非完整WMM 运动规划问题特点第22 页
    · 非完整轮式移动平台运动规划第22-27 页
    · 冗余机器人运动规划第27-30 页
    · 非完整WMM 协同运动规划第30-31 页
    · 障碍环境下非完整WMM 运动规划第31-32 页
  · 课题意义及主要研究内容第32-34 页
    · 研究目的及意义第32 页
    · 本文主要研究内容第32-34 页
第2章 非完整WMM 系统建模及运动控制第34-53 页
  · 引言第34 页
  · 非完整移动平台建模第34-41 页
    · 非完整系统描述第34-36 页
    · 微分几何相关理论第36-38 页
    · 笛卡儿坐标系下运动学模型第38-40 页
    · 非完整移动平台可控性第40 页
    · 动力学模型第40-41 页
  · 操作臂系统建模第41-44 页
    · 基于D-H 坐标系的运动学模型第41-43 页
    · 操作臂动力学模型第43-44 页
  · WMM 系统建模第44-47 页
    · WMM 运动学模型第44-45 页
    · WMM 动力学模型及分析第45-47 页
  · 基于Lyapunov 法的点到点运动规划第47-52 页
    · 非完整动力学方程简化第47-49 页
    · 方程结构特性分析第49 页
    · 控制律设计第49-50 页
    · 仿真研究第50-52 页
  · 本章小结第52-53 页
第3章 受限空间无碰路径多点随机规划方法第53-79 页
  · 引言第53-54 页
  · 问题描述及分析第54-56 页
    · 问题描述第54-55 页
    · 任务分解及分析第55-56 页
  · 随机道路图法第56-60 页
    · 基本PRM 描述第56-58 页
    · PRM 法的改进第58-59 页
    · 仿真研究第59-60 页
  · 传统PRM 的不足第60-61 页
  · 约束条件下多点随机规划方法第61-76 页
    · 移动平台路径规划第62 页
    · 备选节点集生成第62-64 页
    · 构造道路图第64-66 页
    · MPPM 流程描述第66-68 页
    · Dijkstra 算法第68 页
    · 规划结果第68-72 页
    · 性能分析第72-76 页
  · 三维仿真第76-77 页
  · 本章小结第77-79 页
第4章 基于梯度投影法的无碰轨迹规划第79-99 页
  · 引言第79-80 页
  · 梯度投影法求运动学逆解第80-86 页
    · 非完整系统冗余性分析第80-82 页
    · 操作度指标第82-84 页
    · 仿真研究第84-86 页
  · 基于梯度投影法的无碰轨迹规划方法第86-95 页
    · 问题描述第86 页
    · 趋近特性分析第86-88 页
    · 无碰轨迹规划策略第88-90 页
    · 引导位形求解第90-92 页
    · 终端轨迹规划第92-93 页
    · 规划结果第93-95 页
  · VRML 运动仿真第95-98 页
  · 本章小结第98-99 页
第5章 终端约束条件下基于粒子群的无碰运动规划第99-118 页
  · 引言第99-100 页
  · 粒子群优化算法第100-106 页
    · 基本原理第100-101 页
    · 算法流程描述第101-102 页
    · 参数影响第102-103 页
    · 收敛性分析第103-106 页
  · 基于粒子群法的无碰运动规划第106-117 页
    · 问题描述及分析第106-107 页
    · 无碰运动规划策略第107-108 页
    · 基于粒子群的WMM 位形优化第108-111 页
    · 计算复杂度分析第111 页
    · 规划结果及分析第111-117 页
  · 三维仿真第117 页
  · 本章小结第117-118 页
结论第118-120 页
参考文献第120-130 页
附录第130-135 页
攻读博士学位期间发表的学术论文第135-137 页
致谢第137-138 页
个人简历第138 页

本篇论文共138页,点击这进入下载页面
 
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