低噪声负压吸附爬壁机器人系统的研究

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低噪声负压吸附爬壁机器人系统的研究

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低噪声负压吸附爬壁机器人系统的研究

论文目录
摘要	第1-6 页
Abstract	第6-14 页
第1章绪论	第14-33 页
· 课题背景及意义	第14-15 页
· 爬壁机器人研究现状综述	第15-27 页
· 磁吸附式爬壁机器人	第15-16 页
· 仿生吸附爬壁机器人	第16-18 页
· 负压吸附爬壁机器人	第18-26 页
· 爬壁机器人吸附特性分析	第26-27 页
· 低噪声负压吸附爬壁机器人关键技术	第27-31 页
· 低噪声爬壁机器人负压发生装置	第28-29 页
· 低噪声爬壁机器人密封机构	第29-30 页
· 低噪声爬壁机器人控制系统	第30-31 页
· 本文研究内容	第31-33 页
第2章爬壁机器人低噪声吸附条件研究	第33-47 页
· 爬壁机器人系统功能设计	第33-35 页
· 爬壁机器人运动系统的研究	第35-38 页
· 运动轮接触应力分析	第35-37 页
· 运动机构设计	第37-38 页
· 机器人安全吸附条件	第38-46 页
· 竖直姿态的机器人安全受力分析	第38-41 页
· 任意姿态的机器人安全受力分析	第41-44 页
· 机器人低噪声负压吸附条件	第44-46 页
· 本章小结	第46-47 页
第3章低噪声负压吸附系统的研究	第47-68 页
· 噪声产生机理及频谱分析	第47-50 页
· 负压发生装置研究及声源降噪	第50-60 页
· 离心风扇气动热力学过程分析	第50-53 页
· 低噪声离心风扇设计	第53-56 页
· 离心风扇CFD仿真及特性分析	第56-60 页
· 密封机构研究及传播途径降噪	第60-67 页
· 密封原理及气膜压力分布	第60-62 页
· 摩擦性能及气膜厚度	第62-63 页
· 密封机构空气泄漏流量	第63-66 页
· 噪声传播途径降噪	第66-67 页
· 本章小结	第67-68 页
第4章基于位姿的负压控制系统研究	第68-92 页
· 爬壁机器人位姿控制的研究	第68-75 页
· 机器人位姿模型	第68-70 页
· 机器人位姿控制系统组成	第70-71 页
· 机器人位姿前馈补偿研究	第71-74 页
· 机器人位姿模糊控制系统	第74-75 页
· 基于机器人位姿的双闭环负压控制的研究	第75-86 页
· 负压吸附系统的基本键图元件	第75-77 页
· 负压吸附动力学过程模型及仿真	第77-80 页
· 双闭环负压控制系统组成	第80-81 页
· 双闭环负压控制系统动态性能分析	第81-84 页
· 基于机器人位姿的智能负压控制系统	第84-86 页
· 数字控制系统的实现	第86-91 页
· 嵌入式控制系统设计	第86-90 页
· 基于位姿的双闭环负压控制实验	第90-91 页
· 本章小结	第91-92 页
第5章低噪声负压吸附爬壁机器人实验研究	第92-106 页
· 低噪音负压吸附系统特性实验	第92-101 页
· 负压发生装置特性实验研究	第92-96 页
· 密封机构特性实验研究	第96-99 页
· 爬壁机器人噪声实验	第99-101 页
· 低噪声爬壁机器人综合性能实验	第101-105 页
· 爬壁机器人负载能力实验	第102-104 页
· 爬壁机器人机动能力及侦察实验	第104-105 页
· 本章小结	第105-106 页
结论	第106-108 页
参考文献	第108-116 页
攻读学位期间发表的学术论文	第116-118 页
致谢	第118-119 页
个人简历	第119 页

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