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多自由度行波型超声波电机的基础研究

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多自由度行波型超声波电机的基础研究
论文目录
 
全文摘要第1-5 页
ABSTRACT第5-9 页
第一章 绪论第9-32 页
  · 引言第9 页
  · 球电机的发展简史第9-11 页
  · 球形超声波电机的研究进展第11-19 页
    · 多自由度行波型超声波电机第12-14 页
    · 驻波球电机第14-15 页
    · 平板型三自由度电机第15-17 页
    · 柱状三自由度超声波电机第17-19 页
  · 单自由度和多自由度超声波电机的控制进展第19-22 页
  · 球形超声波电机比较和问题的提出第22-25 页
  · 论文的研究目标和主要内容第25-32 页
第二章 三自由度行波型超声波电机的数学模型第32-47 页
  · 引言第32-33 页
  · 电机定转子位姿基本关系第33-34 页
  · 定转子接触时的静力学分析第34-37 页
  · 静力学仿真分析第37-39 页
  · 球形行波型超声波电机的驱动数学模型第39-43 页
    · 定转子间的动态接触力第39-41 页
    · 球转子旋转时的驱动力矩第41-43 页
    · 球转子转动时的力平衡关系第43 页
  · 驱动模型仿真分析第43-45 页
  · 结论第45-47 页
第三章 行波型超声波电机的测试及控制第47-65 页
  · 引言第47 页
  · 超声波电机动态特性测试系统第47-52 页
    · 超声波电机动态特性测试系统的设计原则第47-48 页
    · 超声波电机动态特性测试系统的硬件组成第48-50 页
    · 超声波电机测试系统的软件设计第50-52 页
  · 瞬态特性测试结果及分析第52-55 页
  · 超声波电机的运行特性第55-57 页
  · 神经元自适应PID控制系统第57-61 页
  · 控制实验结果分析第61-63 页
    · 控制实验系统组成第61 页
    · 常规PID控制效果第61-62 页
    · 神经元PID调节器第62-63 页
  · 结论第63-65 页
第四章 二自由度行波型超声波电机的驱动数学模型和设计制造技术第65-78 页
  · 基本机理、结构和基本问题第65-66 页
  · 二自由度行波型超声波电机的驱动数学模型第66-69 页
  · 对心对中调节机构第69-70 页
  · 定子的优化设计第70-72 页
  · 四个定子的调谐第72-73 页
  · 电机制造工艺第73-77 页
    · 定转子的制作工艺第73-74 页
    · 总体装配第74-76 页
    · 电机优化结果及性能分析第76-77 页
  · 结论第77-78 页
第五章 二自由度行波型超声波电机的驱动电源和运动轨迹控制第78-93 页
  · 二自由度行波型超声波电机的驱动控制电源第78-86 页
  · 二自由度行波超声波电机的运动轨迹控制第86-89 页
  · 实验结果与分析第89-91 页
  · 结论第91-93 页
第六章 结论与展望第93-97 页
  · 结论第93 页
  · 工作展望第93-97 页
读博期间参加的课题和发表的论文第97-99 页
致谢第99 页

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