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多自由度行波型超声波电机的基础研究
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多自由度行波型超声波电机的基础研究
论文目录
全文摘要
第1-5 页
ABSTRACT
第5-9 页
第一章 绪论
第9-32 页
· 引言
第9 页
· 球电机的发展简史
第9-11 页
· 球形超声波电机的研究进展
第11-19 页
· 多自由度行波型超声波电机
第12-14 页
· 驻波球电机
第14-15 页
· 平板型三自由度电机
第15-17 页
· 柱状三自由度超声波电机
第17-19 页
· 单自由度和多自由度超声波电机的控制进展
第19-22 页
· 球形超声波电机比较和问题的提出
第22-25 页
· 论文的研究目标和主要内容
第25-32 页
第二章 三自由度行波型超声波电机的数学模型
第32-47 页
· 引言
第32-33 页
· 电机定转子位姿基本关系
第33-34 页
· 定转子接触时的静力学分析
第34-37 页
· 静力学仿真分析
第37-39 页
· 球形行波型超声波电机的驱动数学模型
第39-43 页
· 定转子间的动态接触力
第39-41 页
· 球转子旋转时的驱动力矩
第41-43 页
· 球转子转动时的力平衡关系
第43 页
· 驱动模型仿真分析
第43-45 页
· 结论
第45-47 页
第三章 行波型超声波电机的测试及控制
第47-65 页
· 引言
第47 页
· 超声波电机动态特性测试系统
第47-52 页
· 超声波电机动态特性测试系统的设计原则
第47-48 页
· 超声波电机动态特性测试系统的硬件组成
第48-50 页
· 超声波电机测试系统的软件设计
第50-52 页
· 瞬态特性测试结果及分析
第52-55 页
· 超声波电机的运行特性
第55-57 页
· 神经元自适应PID控制系统
第57-61 页
· 控制实验结果分析
第61-63 页
· 控制实验系统组成
第61 页
· 常规PID控制效果
第61-62 页
· 神经元PID调节器
第62-63 页
· 结论
第63-65 页
第四章 二自由度行波型超声波电机的驱动数学模型和设计制造技术
第65-78 页
· 基本机理、结构和基本问题
第65-66 页
· 二自由度行波型超声波电机的驱动数学模型
第66-69 页
· 对心对中调节机构
第69-70 页
· 定子的优化设计
第70-72 页
· 四个定子的调谐
第72-73 页
· 电机制造工艺
第73-77 页
· 定转子的制作工艺
第73-74 页
· 总体装配
第74-76 页
· 电机优化结果及性能分析
第76-77 页
· 结论
第77-78 页
第五章 二自由度行波型超声波电机的驱动电源和运动轨迹控制
第78-93 页
· 二自由度行波型超声波电机的驱动控制电源
第78-86 页
· 二自由度行波超声波电机的运动轨迹控制
第86-89 页
· 实验结果与分析
第89-91 页
· 结论
第91-93 页
第六章 结论与展望
第93-97 页
· 结论
第93 页
· 工作展望
第93-97 页
读博期间参加的课题和发表的论文
第97-99 页
致谢
第99 页
本篇论文共
99
页,
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