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基于液体环境的内窥镜机器人的研究

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基于液体环境的内窥镜机器人的研究
论文目录
 
第一章 绪论第11-24 页
  1.1 课题的研究背景及意义第11-13 页
    1.1.1 内窥镜技术与微创外科手术技术第11-13 页
    1.1.2 内窥镜机器人设计的运行环境要素第13 页
  1.2 医用内窥镜机器人的研究现状第13-21 页
    1.2.1 管道机器人与医用内窥镜机器人第13-14 页
    1.2.2 仿生内窥镜机器人系统第14-19 页
    1.2.3 超微内窥镜机器人的研究第19-20 页
    1.2.4 无线控制与图像传输子系统研究现状及问题第20-21 页
  1.3 内窥镜机器人系统建模研究意义及现状第21-22 页
  1.4 论文主要研究内容第22-23 页
  1.5 本章小结第23-24 页
第二章 螺旋内窥镜机器人系统原理方案设计第24-32 页
  2.1 双圆柱螺旋内窥镜机器人第24-25 页
    2.1.1 双圆柱螺旋内窥镜机器人驱动原理及驱动机构第24-25 页
    2.1.2 内窥镜机器人方向控制器结构及方案设计第25 页
  2.2 单圆柱螺旋内窥镜机器人驱动原理及机构第25-26 页
  2.3 无线图像传输及控制子系统的设计第26-31 页
    2.3.1 无线图像传输及控制子系统机载部分方案设计第26-29 页
    2.3.2 微型机器人体外监视、控制平台第29-30 页
    2.3.3 内窥镜机器人无线图像传输与控制子系统机载部分布局第30-31 页
  2.4 本章小结第31-32 页
第三章 螺旋内窥镜机器人非线性仿真模型的研究第32-53 页
  3.1 生物体液的粘弹性基本理论及模型的研究第32-39 页
    3.1.1 生物体液的粘弹性基本理论及模型第33-34 页
    3.1.2 生物体液流变特性实验研究第34-36 页
    3.1.3 生物体液统一的流变模型第36-38 页
    3.1.4 体液的Maxwell流变模型探讨第38-39 页
  3.2 肠道壁生物力学模型研究第39-42 页
    3.2.1 实验方法与试样第39-40 页
    3.2.2 试验结果和分析第40-42 页
  3.3 肠道壁几何模型及粘液膜厚度的研究第42-45 页
    3.3.1 肠道壁几何外形的数学描述第42-43 页
    3.3.2 考虑肠道壁变形的粘液膜厚度分析第43-45 页
  3.4 非牛顿流体修正雷诺方程第45-49 页
  3.5 修正雷诺方程在螺旋内窥镜机器人系统中的应用第49-51 页
    3.5.1 修正雷诺方程在螺旋内窥镜机器人系统中的简化第49-50 页
    3.5.2 修正雷诺方程的无量纲化第50-51 页
  3.6 本章小结第51-53 页
第四章 螺旋内窥镜机器人非线性仿真研究第53-66 页
  4.1 螺纹特性参数对机器人动力学性能的影响第53-60 页
  4.2 运行环境参数对机器人性能的影响第60-64 页
    4.2.1 运行环境参数对轴向牵引力和最小粘液膜厚度的影响第60-62 页
    4.2.2 肠道壁几何模型对机器人平均运动速度的影响第62-64 页
  4.3 小结第64-66 页
第五章 螺旋内窥镜机器人实验研究第66-90 页
  5.1 螺旋内窥镜机器人动力学性能实验原理与平台第66-70 页
    5.1.2 测试实验台设计第68-69 页
    5.1.3 实验液体的取样第69-70 页
  5.2 Casson流体中轴向牵引力理论及实验对比分析第70-75 页
  5.3 Casson流体中周向摩擦阻力的对比分析第75-78 页
  5.4 硅油与蛋清中轴向驱动力实验数据比较分析第78-81 页
  5.5 不同尺寸螺旋内窥镜机器人轴向牵引力比较研究第81-84 页
  5.6 机器人肠道运行实验研究第84-87 页
    5.6.1 双圆柱螺旋内窥镜机器人运行速度实验样机第84-85 页
    5.6.2 单圆柱螺旋内窥镜机器人运行速度实验样机第85-87 页
  5.7 本章小结第87-90 页
第六章 基于液体环境的内窥镜机器人的衍生与综合第90-112 页
  6.1 基于生物游动原理的仿蝌蚪游动内窥镜机器人方案设计第90-97 页
    6.1.1 仿蝌蚪游动内窥镜机器人驱动机构第90-91 页
    6.1.2 仿蝌蚪游动内窥镜机器人理论模型第91-94 页
    6.1.3 仿蝌蚪游动与螺旋内窥镜机器人运动速度研究第94-97 页
  6.2 基于流体润滑理论的瑞利阶梯内窥镜机器人方案设计第97-107 页
    6.2.1 瑞利阶梯内窥镜机器人驱动原理的仿生学基础第98 页
    6.2.2 瑞利阶梯内窥镜机器人原理方案设计第98-100 页
    6.2.3 SMA直线致动器的探索第100-102 页
    6.2.4 瑞利阶梯内窥镜机器人的数学建模第102-104 页
    6.2.5 瑞利阶梯微型机器人运行速度实验研究第104-106 页
    6.2.6 最小粘液膜厚度研究第106-107 页
  6.3 基于液体环境的内窥镜机器人设计方案的综合第107-110 页
    6.3.1 基于液体环境的内窥镜机器人的比较与综合第107-108 页
    6.3.2 仿蝌蚪游动与螺旋的内窥镜机器人驱动机构第108-109 页
    6.3.3 仿蝌蚪游动与螺旋的内窥镜机器人运动及控制原理第109-110 页
  6.4 本章小结第110-112 页
第七章 结论与展望第112-115 页
  7.1 结论第112-113 页
  7.2 论文的特色与创新点第113 页
  7.3 展望第113-115 页
参考文献第115-125 页
致谢第125-126 页
博士期间发表及录用的学术论文第126 页

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