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群体机器人系统合作控制问题研究
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群体机器人系统合作控制问题研究
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-11页
第1章 绪论
第11-19页
· 研究背景及意义
第11-15页
· 本文的主要研究内容
第15-16页
· 主要的研究路线
第16-17页
· 论文的主要结构
第17-19页
第2章 群体机器人系统研究综述
第19-29页
· 群体机器人系统概述
第19-21页
· 群体机器人系统主要研究内容
第21-26页
· 仿生群体模型构建和分析
第21-22页
· 个体机器人设计
第22-23页
· 群体的合作控制
第23-24页
· 群体信息交互方式
第24-25页
· 群体机器人体系结构
第25-26页
· 群体机器人系统典型任务
第26-27页
· 机器人和无线传感器网络的结合
第27-28页
· 本章小结
第28-29页
第3章 群体机器人系统的一致性方法研究
第29-68页
· 图论与相关基本知识
第29-35页
· 无向图
第30-31页
· 有向图
第31页
· 信息交互图的定义及其相关矩阵
第31-35页
· 一阶系统一致性方法
第35-57页
· 固定拓扑关系
第35-53页
· 动态拓扑关系
第53-57页
· 二阶系统一致性方法
第57-67页
· 基本连续时间一致性协议
第58-66页
· 带有误差和扰动情况的分析
第66-67页
· 本章小节
第67-68页
第4章 群体机器人系统编队控制
第68-85页
· 一阶系统
第68-74页
· 模型建立
第68-69页
· 对齐行为一致性方法研究
第69页
· 聚集行为和分散行为一致性方法研究
第69-72页
· 群集编队的一致性方法研究
第72-74页
· 二阶系统
第74-82页
· 模型建立
第74-75页
· 基于虚拟力的群集方法
第75-77页
· 稳定性分析
第77-80页
· 仿真实验
第80-82页
· 有障碍物环境中的群集编队控制
第82-84页
· 本章小结
第84-85页
第5章 群体机器人系统目标搜索
第85-94页
· 基于粒子群优化的目标搜索方法
第85-90页
· 相关知识
第85-87页
· 基于PSO的搜索算法
第87-90页
· 目标搜索算法的一致性分析
第90-93页
· 本章小结
第93-94页
第6章 群体机器人系统的可控问题研究
第94-108页
· 一阶系统的一致性跟踪方法
第94-100页
· 问题描述
第94-95页
· 时不变参考状态的一致性跟踪方法
第95-97页
· 时变参考状态的一致性跟踪方法
第97-100页
· 基于虚形体技术的群体机器人合作控制
第100-107页
· 虚形体概述
第100-101页
· 基于无线传感器网络的虚形体技术
第101-104页
· 仿真实例
第104-107页
· 本章小结
第107-108页
第7章 群体机器人实验平台开发与实验分析
第108-123页
· 几种典型群体机器人平台
第108-110页
· MINIBOTS群体机器人实验平台开发
第110-118页
· 系统整体结构设计
第110-111页
· 硬件设计
第111-115页
· 软件设计
第115-118页
· 群体机器人合作控制实验和分析
第118-122页
· 群体机器人一致性控制方法实验
第118-121页
· 基于WSN的虚形体一致性跟踪实验
第121-122页
· 本章小结
第122-123页
第8章 总结与展望
第123-125页
· 总结
第123-124页
· 以后的研究工作展望
第124-125页
致谢
第125-126页
参考文献
第126-134页
攻读博士学位期间发表的论文和参与的科研项目
第134-135页
附录
第135-136 页
本篇论文共
136
页,
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