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群体机器人系统合作控制问题研究

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群体机器人系统合作控制问题研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第1章 绪论第11-19页
  · 研究背景及意义第11-15页
  · 本文的主要研究内容第15-16页
  · 主要的研究路线第16-17页
  · 论文的主要结构第17-19页
第2章 群体机器人系统研究综述第19-29页
  · 群体机器人系统概述第19-21页
  · 群体机器人系统主要研究内容第21-26页
    · 仿生群体模型构建和分析第21-22页
    · 个体机器人设计第22-23页
    · 群体的合作控制第23-24页
    · 群体信息交互方式第24-25页
    · 群体机器人体系结构第25-26页
  · 群体机器人系统典型任务第26-27页
  · 机器人和无线传感器网络的结合第27-28页
  · 本章小结第28-29页
第3章 群体机器人系统的一致性方法研究第29-68页
  · 图论与相关基本知识第29-35页
    · 无向图第30-31页
    · 有向图第31页
    · 信息交互图的定义及其相关矩阵第31-35页
  · 一阶系统一致性方法第35-57页
    · 固定拓扑关系第35-53页
    · 动态拓扑关系第53-57页
  · 二阶系统一致性方法第57-67页
    · 基本连续时间一致性协议第58-66页
    · 带有误差和扰动情况的分析第66-67页
  · 本章小节第67-68页
第4章 群体机器人系统编队控制第68-85页
  · 一阶系统第68-74页
    · 模型建立第68-69页
    · 对齐行为一致性方法研究第69页
    · 聚集行为和分散行为一致性方法研究第69-72页
    · 群集编队的一致性方法研究第72-74页
  · 二阶系统第74-82页
    · 模型建立第74-75页
    · 基于虚拟力的群集方法第75-77页
    · 稳定性分析第77-80页
    · 仿真实验第80-82页
  · 有障碍物环境中的群集编队控制第82-84页
  · 本章小结第84-85页
第5章 群体机器人系统目标搜索第85-94页
  · 基于粒子群优化的目标搜索方法第85-90页
    · 相关知识第85-87页
    · 基于PSO的搜索算法第87-90页
  · 目标搜索算法的一致性分析第90-93页
  · 本章小结第93-94页
第6章 群体机器人系统的可控问题研究第94-108页
  · 一阶系统的一致性跟踪方法第94-100页
    · 问题描述第94-95页
    · 时不变参考状态的一致性跟踪方法第95-97页
    · 时变参考状态的一致性跟踪方法第97-100页
  · 基于虚形体技术的群体机器人合作控制第100-107页
    · 虚形体概述第100-101页
    · 基于无线传感器网络的虚形体技术第101-104页
    · 仿真实例第104-107页
  · 本章小结第107-108页
第7章 群体机器人实验平台开发与实验分析第108-123页
  · 几种典型群体机器人平台第108-110页
  · MINIBOTS群体机器人实验平台开发第110-118页
    · 系统整体结构设计第110-111页
    · 硬件设计第111-115页
    · 软件设计第115-118页
  · 群体机器人合作控制实验和分析第118-122页
    · 群体机器人一致性控制方法实验第118-121页
    · 基于WSN的虚形体一致性跟踪实验第121-122页
  · 本章小结第122-123页
第8章 总结与展望第123-125页
  · 总结第123-124页
  · 以后的研究工作展望第124-125页
致谢第125-126页
参考文献第126-134页
攻读博士学位期间发表的论文和参与的科研项目第134-135页
附录第135-136 页

本篇论文共136页,点击这进入下载页面
 
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