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非结构地形轮足式移动机器人设计与步态规划研究
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非结构地形轮足式移动机器人设计与步态规划研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-12页
第1章 绪论第12-43页
　　· 课题背景第12-14页
　　　　· 非结构环境中的运动对机器人研究提出了更高的要求第12-13页
　　　　· 动物的行走为复杂环境中步态规划提供了启示第13-14页
　　· 非结构环境下移动机器人的研究发展现状第14-26页
　　　　· 军用无人地面移动机器人的研究现状第15-21页
　　　　· 星球探测机器人的研究现状第21-26页
　　· 移动机器人运动机构的机械拓扑结构分类第26-35页
　　　　· 单一运动方式机器人第27-32页
　　　　· 组合运动方式机器人第32-35页
　　· 机器人足式运动步态规划发展近况第35-40页
　　　　· 基于模型的步态规划研究发展状况第36-38页
　　　　· 基于生物的步态规划研究进展第38-40页
　　· 本课题研究的目的第40-41页
　　· 本课题研究的内容第41-43页
第2章 机器人机构设计及运动学研究第43-74页
　　· 引言第43-44页
　　· 非结构环境移动系统的技术要求第44-48页
　　　　· 局部地形特征的聚类划分第44-45页
　　　　· 非结构环境特点第45-46页
　　　　· 机器人的行走特性分析第46-47页
　　　　· 机器人设计要求第47-48页
　　· 移动机器人构型设计第48-56页
　　　　· 机构选型第48-49页
　　　　· 轮足式腿设计第49-52页
　　　　· 整体结构布局第52-53页
　　　　· 机器人本体静力学分析及零件选型第53-55页
　　　　· 支承和密封设计第55-56页
　　· 四足机器人运动学分析第56-68页
　　　　· 拓扑结构分析第56-57页
　　　　· 站立腿的运动学计算第57-62页
　　　　· 摆动腿的运动学计算第62-63页
　　　　· 多足机器人的运动学计算第63-68页
　　· 工作空间仿真第68-70页
　　　　· 摆动腿及支撑腿工作空间第68-70页
　　　　· 躯体工作空间第70页
　　· 欠自由度移动机器人拐弯问题第70-73页
　　　　· 拆平面法第71-72页
　　　　· 转平面法第72-73页
　　· 本章小结第73-74页
第3章 仿生四足步态定义及变化规律研究第74-104页
　　· 引言第74-75页
　　· 步态规划的基本参数第75页
　　· 四足步态分类及标准步态定义第75-87页
　　　　· 三足前向步态（Walk）第77-78页
　　　　· 三足向后步态（Amble）第78-80页
　　　　· 双足交叉步态（Trot）第80-81页
　　　　· 双足平行步态（Pace）第81-83页
　　　　· 单足交叉步态（Transverse-Canter）第83-84页
　　　　· 单足环形步态（Rotator–Canter）第84-86页
　　　　· 跳跃步态（Gallop）第86-87页
　　· 四足动物步态参数分析第87-96页
　　　　· 标准步态的参数定义第87-90页
　　　　· 步态参数间的关系第90-96页
　　· 步态与速度关系研究第96-101页
　　· 步态确定及步态间切换仿真研究第101-103页
　　· 本章小结第103-104页
第4章 基于传感反射的关节轨迹博弈规划第104-134页
　　· 引言第104-105页
　　· 平面运动基本步态生成第105-115页
　　　　· 动物的肢体运动规律第105-106页
　　　　· 构建四足运动模型第106-111页
　　　　· 水平面四足步态生成第111-115页
　　· 基于传感反射的步态优化第115-124页
　　　　· 基于传感反射的步态规划模型第116-118页
　　　　· 博弈基本概念第118-122页
　　　　· 膝关节调整博弈决策第122-124页
　　· 仿生步态规划仿真第124-133页
　　　　· 平面行走第125-127页
　　　　· 障碍行走第127-130页
　　　　· 凹坑行走第130-133页
　　· 本章小结第133-134页
第5章 轮足机器人复合移动模式分析第134-162页
　　· 引言第134-135页
　　· 机器人轮腿切换变形规划第135-137页
　　· 轮式为主行走方式第137-146页
　　　　· 四轮驱动式运动第138-144页
　　　　· 站立型轮式髋关节运动规划第144-146页
　　· 滑步溜冰式第146-154页
　　　　· 贴地型溜冰式运动规划第148-150页
　　　　· 站立型溜冰式运动规划第150-154页
　　· 翻越式第154-157页
　　· 攀越障碍第157-161页
　　· 本章小结第161-162页
第6章 MCS-I 轮足式机器人实验研究第162-184页
　　· 引言第162页
　　· MCS-I 轮足式移动机器人样机第162-174页
　　　　· 总体方案设计第164-166页
　　　　· MCS-I 轮足式移动机器人机械结构第166-167页
　　　　· 感知分系统设计第167-172页
　　　　· 控制系统设计第172-174页
　　· MCS-I 机器人轮式运动实验研究第174-183页
　　　　· MCS-I 平面四轮式驱动运动实验研究第174-176页
　　　　· MCS-I 站起变形实验研究第176-178页
　　　　· MCS-I 贴地滑步模式运动实验研究第178-179页
　　　　· MCS-I 站立型轮式通过连续障碍实验第179-180页
　　　　· MCS-I 四足平地行走实验第180-183页
　　· 本章小结第183-184页
第7章 结论与展望第184-188页
　　· 论文完成的主要工作第184-186页
　　· 论文的创新点第186页
　　· 下一步的工作展望第186-188页
参考文献第188-195页
致谢第195-196页
个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果第196-197 页

本篇论文共197页，点击这进入下载页面。
 
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