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平面并联机构运动可靠性理论与实验研究

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平面并联机构运动可靠性理论与实验研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-7页
第一章 绪论第11-25页
    1.1 研究背景及意义第11-12页
    1.2 国内外研究现状第12-22页
        1.2.1 平面并联机构运动精度研究概述第12-15页
        1.2.2 机构运动可靠性分析研究第15-20页
        1.2.3 机构运动可靠性灵敏度分析研究第20-21页
        1.2.4 机构运动可靠性、稳健性优化设计研究第21-22页
    1.3 本文主要研究工作第22-25页
第二章 混合不确定性下平面并联机构运动可靠性分析第25-55页
    2.1 引言第25页
    2.2 传统机构运动可靠性分析方法第25-28页
        2.2.1 机构运动可靠性一般定义第25-26页
        2.2.2 机构运动可靠性分析的FOSM方法第26-27页
        2.2.3 机构运动可靠性分析的MCS方法第27-28页
    2.3 含运动副间隙的平面并联机构运动误差模型及其验证第28-40页
        2.3.1 平面并联机构的逆运动学第28-31页
        2.3.2 含间隙运动副的建模第31-34页
        2.3.3 含运动副间隙的平面并联机构运动误差建模第34-37页
        2.3.4 平面并联机构误差模型的验证第37-40页
    2.4 平面并联机构运动可靠性分析方法第40-45页
        2.4.1 两类运动误差第40-42页
        2.4.2 混合不确定性下平面并联机构运动可靠性分析第42-45页
    2.5 3-RRR平面并联机构运动可靠性分析算例第45-52页
        2.5.1 误差模型的验证第46-48页
        2.5.2 运动可靠性分析第48-52页
    2.6 3-PRR平面并联机构运动可靠性分析算例第52-54页
    2.7 本章小结第54-55页
第三章 不确定参数对平面并联机构运动可靠性的影响第55-81页
    3.1 引言第55页
    3.2 运动误差灵敏度分析第55-59页
    3.3 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析第59-63页
        3.3.1 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析原理第59-61页
        3.3.2 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析局限性第61-63页
    3.4 基于AFOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析第63-68页
        3.4.1 基于AFOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析原理第63-67页
        3.4.2 最可能失效点MPP的求解方法第67-68页
    3.5 基于MCS方法的机构运动可靠性灵敏度分析第68-71页
    3.6 数值算例分析第71-79页
        3.6.1 3-RRR机构参数的误差灵敏度分析第71-73页
        3.6.2 基于FOSM方法的运动可靠性灵敏度分析局限性验证第73-74页
        3.6.3 3-RRR机构参数的可靠性灵敏度分析第74-79页
    3.7 本章小结第79-81页
第四章 平面并联机构运动可靠性优化设计第81-99页
    4.1 引言第81页
    4.2 基于GCI指标的平面并联机构的确定性优化设计第81-85页
        4.2.1 优化设计模型的建立第81-83页
        4.2.2 3-RRR机构和3-PRR机构的确定性优化设计第83-85页
    4.3 3-RRR机构和3-PRR机构的运动可靠性对比第85-90页
    4.4 平面并联机构运动可靠性优化设计第90-98页
        4.4.1 优化设计算例一第90-96页
        4.4.2 优化设计算例二第96-98页
    4.5 本章小结第98-99页
第五章 平面并联机构运动可靠性实验研究第99-118页
    5.1 引言第99页
    5.2 实验系统介绍第99-102页
    5.3 3-RRR机构的运动学参数标定第102-107页
        5.3.1 标定前定位误差分布第102-104页
        5.3.2 运动学参数标定方法第104-105页
        5.3.3 标定后的定位误差分布第105-106页
        5.3.4 重复定位精度测量第106-107页
    5.4 含运动副间隙的3-RRR机构重复性实验第107-111页
        5.4.1 运动副间隙设计第108页
        5.4.2 含间隙误差模型验证第108-111页
    5.5 平面并联机构运动可靠性实时监测可视化系统实现第111-117页
        5.5.1 图像像素当量标定第113页
        5.5.2 机器视觉系统测量精度实验第113-115页
        5.5.3 机构运动可靠性实时监测可视化第115-117页
    5.6 本章小结第117-118页
总结与展望第118-120页
    1.主要工作和结论第118页
    2 主要创新点第118-119页
    3 工作展望第119-120页
参考文献第120-132页
攻读博士学位期间取得的研究成果第132-134页
致谢第134-135页
附件第135页

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