论文目录 | |
摘要 | 第1-6页 |
ABSTRACT | 第6-7页 |
第一章 绪论 | 第11-25页 |
1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
1.2 国内外研究现状 | 第12-22页 |
1.2.1 平面并联机构运动精度研究概述 | 第12-15页 |
1.2.2 机构运动可靠性分析研究 | 第15-20页 |
1.2.3 机构运动可靠性灵敏度分析研究 | 第20-21页 |
1.2.4 机构运动可靠性、稳健性优化设计研究 | 第21-22页 |
1.3 本文主要研究工作 | 第22-25页 |
第二章 混合不确定性下平面并联机构运动可靠性分析 | 第25-55页 |
2.1 引言 | 第25页 |
2.2 传统机构运动可靠性分析方法 | 第25-28页 |
2.2.1 机构运动可靠性一般定义 | 第25-26页 |
2.2.2 机构运动可靠性分析的FOSM方法 | 第26-27页 |
2.2.3 机构运动可靠性分析的MCS方法 | 第27-28页 |
2.3 含运动副间隙的平面并联机构运动误差模型及其验证 | 第28-40页 |
2.3.1 平面并联机构的逆运动学 | 第28-31页 |
2.3.2 含间隙运动副的建模 | 第31-34页 |
2.3.3 含运动副间隙的平面并联机构运动误差建模 | 第34-37页 |
2.3.4 平面并联机构误差模型的验证 | 第37-40页 |
2.4 平面并联机构运动可靠性分析方法 | 第40-45页 |
2.4.1 两类运动误差 | 第40-42页 |
2.4.2 混合不确定性下平面并联机构运动可靠性分析 | 第42-45页 |
2.5 3-RRR平面并联机构运动可靠性分析算例 | 第45-52页 |
2.5.1 误差模型的验证 | 第46-48页 |
2.5.2 运动可靠性分析 | 第48-52页 |
2.6 3-PRR平面并联机构运动可靠性分析算例 | 第52-54页 |
2.7 本章小结 | 第54-55页 |
第三章 不确定参数对平面并联机构运动可靠性的影响 | 第55-81页 |
3.1 引言 | 第55页 |
3.2 运动误差灵敏度分析 | 第55-59页 |
3.3 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析 | 第59-63页 |
3.3.1 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析原理 | 第59-61页 |
3.3.2 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析局限性 | 第61-63页 |
3.4 基于AFOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析 | 第63-68页 |
3.4.1 基于AFOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析原理 | 第63-67页 |
3.4.2 最可能失效点MPP的求解方法 | 第67-68页 |
3.5 基于MCS方法的机构运动可靠性灵敏度分析 | 第68-71页 |
3.6 数值算例分析 | 第71-79页 |
3.6.1 3-RRR机构参数的误差灵敏度分析 | 第71-73页 |
3.6.2 基于FOSM方法的运动可靠性灵敏度分析局限性验证 | 第73-74页 |
3.6.3 3-RRR机构参数的可靠性灵敏度分析 | 第74-79页 |
3.7 本章小结 | 第79-81页 |
第四章 平面并联机构运动可靠性优化设计 | 第81-99页 |
4.1 引言 | 第81页 |
4.2 基于GCI指标的平面并联机构的确定性优化设计 | 第81-85页 |
4.2.1 优化设计模型的建立 | 第81-83页 |
4.2.2 3-RRR机构和3-PRR机构的确定性优化设计 | 第83-85页 |
4.3 3-RRR机构和3-PRR机构的运动可靠性对比 | 第85-90页 |
4.4 平面并联机构运动可靠性优化设计 | 第90-98页 |
4.4.1 优化设计算例一 | 第90-96页 |
4.4.2 优化设计算例二 | 第96-98页 |
4.5 本章小结 | 第98-99页 |
第五章 平面并联机构运动可靠性实验研究 | 第99-118页 |
5.1 引言 | 第99页 |
5.2 实验系统介绍 | 第99-102页 |
5.3 3-RRR机构的运动学参数标定 | 第102-107页 |
5.3.1 标定前定位误差分布 | 第102-104页 |
5.3.2 运动学参数标定方法 | 第104-105页 |
5.3.3 标定后的定位误差分布 | 第105-106页 |
5.3.4 重复定位精度测量 | 第106-107页 |
5.4 含运动副间隙的3-RRR机构重复性实验 | 第107-111页 |
5.4.1 运动副间隙设计 | 第108页 |
5.4.2 含间隙误差模型验证 | 第108-111页 |
5.5 平面并联机构运动可靠性实时监测可视化系统实现 | 第111-117页 |
5.5.1 图像像素当量标定 | 第113页 |
5.5.2 机器视觉系统测量精度实验 | 第113-115页 |
5.5.3 机构运动可靠性实时监测可视化 | 第115-117页 |
5.6 本章小结 | 第117-118页 |
总结与展望 | 第118-120页 |
1.主要工作和结论 | 第118页 |
2 主要创新点 | 第118-119页 |
3 工作展望 | 第119-120页 |
参考文献 | 第120-132页 |
攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第132-134页 |
致谢 | 第134-135页 |
附件 | 第135页 |