多无人机协同规划控制的关键技术研究

	载入中...

多无人机协同规划控制的关键技术研究

分类1：教育论文网→航空航天论文→航空论文→各类型航空器论文→无人驾驶飞机论文
分类2：教育论文网→航空航天论文→航空论文→航空仪表、航空设备、飞行控制与导航论文→飞行控制系统与导航论文

多无人机协同规划控制的关键技术研究

论文目录
摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-9页
第1章绪论	第19-35页
1.1 选题背景与意义	第19-20页
1.2 无人机协同的体系架构与关键技术	第20-23页
1.2.1 无人机协同规划控制的体系架构	第20-21页
1.2.2 无人机协同规划控制的关键技术	第21-23页
1.3 关键技术研究概述	第23-33页
1.3.1 协同任务分配技术	第23-25页
1.3.2 协同航迹规划技术	第25-27页
1.3.3 协同轨迹规划技术	第27-29页
1.3.4 协同跟踪控制技术	第29-31页
1.3.5 协同飞行试验平台	第31-33页
1.4 论文主要研究内容	第33-35页
第2章多无人机异构目标侦察协同任务分配	第35-57页
2.1 引言	第35页
2.2 多机协同侦察异构目标问题建模	第35-44页
2.2.1 侦察问题基本要素建模	第35-38页
2.2.2 协同侦察任务分配建模	第38-44页
2.3 改进的反向学习遗传算法	第44-51页
2.3.1 反向学习遗传算法	第44-46页
2.3.2 双染色体整数编码	第46-47页
2.3.3 遗传操作定制	第47-51页
2.4 任务分配仿真结果与分析	第51-56页
2.4.1 协同侦察任务分配仿真	第52-54页
2.4.2 任务分配算法性能测试	第54-56页
2.5 本章小结	第56-57页
第3章预先与动态结合的无人机协同航迹规划	第57-83页
3.1 引言	第57页
3.2 多无人机协同航迹规划总体方案	第57-63页
3.2.1 预先与动态结合的规划流程	第57-59页
3.2.2 无人机航迹规划的协同约束	第59-62页
3.2.3 无人机协同约束的处理策略	第62-63页
3.3 基于过滤器PSO的预先协同航迹规划	第63-74页
3.3.1 协同航迹规划模型建立	第63-64页
3.3.2 过滤器粒子群优化算法	第64-71页
3.3.3 预先协同航迹规划仿真	第71-74页
3.4 分层的动态协同航迹规划	第74-82页
3.4.1 指定航程约束二维航迹规划	第74-77页
3.4.2 基于改进沉降法的高度规划	第77-79页
3.4.3 动态协同航迹规划仿真试验	第79-82页
3.5 本章小结	第82-83页
第4章基于序列凸优化的无人机协同轨迹规划	第83-104页
4.1 引言	第83页
4.2 时间最优协同轨迹规划问题建模	第83-86页
4.2.1 非凸最优控制模型	第83-85页
4.2.2 非凸参数优化模型	第85-86页
4.3 序列凸优化方法	第86-91页
4.3.1 非凸约束的凸化	第86-89页
4.3.2 序列凸优化求解	第89-91页
4.4 并行序列凸优化方法	第91-95页
4.4.1 耦合凸优化子问题的解耦	第91-93页
4.4.2 并行序列凸优化算法流程	第93-95页
4.5 数值仿真试验验证	第95-103页
4.5.1 Dubins路径求解	第95-97页
4.5.2 编队集结与重构	第97-103页
4.6 本章小结	第103-104页
第5章时空约束下的无人机轨迹跟踪控制	第104-132页
5.1 引言	第104页
5.2 无人机运动模型的建立	第104-107页
5.2.1 无人机运动学与动力学方程	第105-106页
5.2.2 作用在无人机上的力与力矩	第106-107页
5.3 无人机自动驾驶仪设计	第107-118页
5.3.1 无人机控制模型	第108-112页
5.3.2 侧向自驾仪设计	第112-114页
5.3.3 纵向自驾仪设计	第114-118页
5.4 无人机轨迹跟踪制导律设计	第118-121页
5.4.1 无人机制导模型	第118-119页
5.4.2 跟踪制导律设计	第119-121页
5.5 无人机跟踪控制仿真试验	第121-131页
5.5.1 无人机自驾仪仿真测试	第121-124页
5.5.2 轨迹跟踪制导仿真测试	第124-126页
5.5.3 协同轨迹跟踪仿真试验	第126-131页
5.6 本章小结	第131-132页
第6章室内多无人机协同飞行试验验证	第132-146页
6.1 引言	第132页
6.2 协同飞行试验平台搭建	第132-136页
6.2.1 平台架构	第132-133页
6.2.2 主要功能模块	第133-136页
6.3 协同飞行试验测试	第136-145页
6.3.1 协同飞行试验想定	第136-138页
6.3.2 协同飞行试验结果与分析	第138-145页
6.4 本章小结	第145-146页
结论	第146-148页
参考文献	第148-168页
攻读学位期间发表论文与研究成果清单	第168-170页
致谢	第170-171页
作者简介	第171页

本篇论文共171页，点击这进入下载页面。

更多论文
多无人机协同规划控制的关键技术研
叶轮机叶片气动外形伴随优化若干应
线性时变结构模态参数仅输出递推辨
落角约束下指令峰值最小的制导控制
液体大幅晃动等效力学模型及航天器
基于多孔材料的宽低频吸隔声新型结
基于波动方法的柔性结构振动控制研
基于三聚氰胺泡沫和Helmholtz共鸣器
深部巷道围岩层裂结构失稳及能量释
川南地区五峰组-龙马溪组黑色页岩储
工作面正断层采动效应及煤岩冲击失
综掘工作面径向旋流风幕阻尘技术研
基于常循环码的量子MDS码的构造
TB6钛合金材料动态力学性能及其典型
船用管壳式造水机组造水量影响因素
南靖土楼世界文化遗产村落的景观生
现代城市和建筑公共空间中剧场性场
抱团养老模式下城郊旧村空间活化设
基于RELAP5程序的压水堆核电厂回流
基于CT影像组学对食管鳞状细胞癌病
深圳市某医院改扩建工程全生命周期
基于桥梁局部时变可靠度的人工智能
广东电网220kV系统安稳备自投一体化
中新广州知识城地下综合管廊收费定
Menon-Sury恒等式的推广
最终周期β-连分数及其列维常数
双边空间分数阶常系数对流扩散方程
超声波辅助珠磨法破壁微拟球藻细胞
广州市车陂涌调水补水的水质改善效
SWAT建模过程的改进及对韩江流域面
珠江河口与河网水环境安全评价研究
地铁车站施工风险管理研究
船舶主机辅助鼓风机热塑性气封性能
500kV变电站主变重瓦斯误动作情况分
多端柔性直流配电系统暂态电流及限
非侵入式负荷监测算法研究
双馈风电场等值建模及其并网系统的
喷淋散射塔氨法脱硫机理研究
含多能源站的电气热综合能源系统区
基于迁移学习的运动想象脑电分类方
通信单管塔维护与改造应用研究
基于心电信号的心律失常分类和身份
强不确定性复杂电力系统仿真设计与
基于脑电遥控的移动机器人同步定位
基于机器学习的重度扩张型心肌病患
冗余度机械臂的新型递归神经网络运
缺失数据插补方法及其在医学领域的
基于协同进化的电力市场均衡研究
建筑业上市公司无形资产对生产效率
某地铁隧道工程暗挖施工的数值模拟
温拌再生SBS改性沥青混合料性能研究
风能和太阳能混合驱动远距离采样无
波浪推进艇的运动和航速预测
斜坡堤波浪爬高的数值研究
典型板状软材料样品的非均匀生长变
冰箱典型材料力学性能及抗跌落冲击
家庭电器电子产品生命周期解析及其
生物质炭对Cd-DEHP复合污染土壤中污
不同强化措施对提高柳树修复镉污染
OsRCI-1基因调控水稻生理及褐飞虱防
城市轨道交通车站的分类及乘客接驳
城市轨道交通车站客流预警与控制研
基于内外联系的城市轨道站点综合可
城市道路信号交叉口非机动车违规过
城市慢行交通出行者的出行幸福感研
限行政策下西安市居民出行方式选择
连续弯梁桥盆式支座摩擦滑移特性分
考虑横竖向车桥耦合效应的混凝土连
无信号控制路段人行横道预告标识设
岩溶发育区路基稳定性及处治技术研
居住区停车泊位共享意愿与开放规则
天山胜利隧道施工组织技术研究
多跨长联预应力混凝土连续梁桥施工
基于多相机的车载式公路隧道衬砌裂
基于GPS数据的出租车载客路径选择行
基于BIM的中小跨径钢桥设计制造协同
基于GIS的公交站点步行吸引范围及其
基于CFD模型的刚果河桥墩冲刷分析
基于BIM技术装配式钢板组合梁桥参数
双工字形钢-预制混凝土板组合梁桥静
刚果布常见桥型养护及加固措施研究
冻融—盐溶液腐蚀作用下混凝土损伤
公路中小跨径斜桥提升荷载等级研究
信控平交口可变车道设置方法研究
PODE/柴油混合燃料喷雾特性的试验及
基于运动控制器的多功能洗扫车电气
基于模型符合AUTOSAR的电动汽车控制
建设工程质量政府监督管理研究
变截面钢管混凝土短柱轴压力学性能
EPC工程总承包项目的成本管理方法探

多无人机论文协同任务规划论文协同控制论文任务分配论文航迹规划论文轨迹规划论文轨迹跟踪论文粒子群优化论文序列凸优化论文
版权申明：目录由用户feiying1**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
\| 设为首页\|\|加入收藏\|\|站内搜索引擎\|\|站点地图\|\|在线购卡\|
版权所有教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved