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基于气动肌肉仿人下肢控制系统研究

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基于气动肌肉仿人下肢控制系统研究
论文目录
 
致谢第1-7页
摘要第7-9页
Abstract第9-14页
符号一览表第14-31页
第一章 绪论第31-56页
  · 气动肌肉概述第31-34页
    · 发展历程第32页
    · 驱动方式第32-34页
  · 气动肌肉模型第34-37页
    · 静态模型第34-36页
    · 动态模型第36-37页
  · 气动肌肉控制算法第37-41页
    · 线性控制第37-38页
    · 滑模控制第38-39页
    · 模糊控制第39-40页
    · 神经网络控制第40页
    · 自适应控制第40-41页
  · 气动仿生概述第41-46页
  · 并联机构概述第46-53页
    · 并联机构分类第47-50页
    · 并联执行应用第50-53页
    · 并联机构控制策略第53页
  · 课题研究意义及研究内容第53-55页
    · 课题研究意义第53-54页
    · 课题研究内容第54-55页
  · 本章小结第55-56页
第二章 仿人下肢关节系统设计第56-80页
  · 人体结构基本理论第56-63页
    · 人体的基本运动第56-58页
    · 下肢骨分析第58-59页
    · 骨骼肌分类第59-60页
    · 盆带肌构成分析第60页
    · 大腿肌构成分析第60-61页
    · 小腿肌构成分析第61-62页
    · 足肌构成分析第62页
    · 关节的自由度分配第62-63页
  · 下肢机械结构设计第63-70页
    · 气动肌肉选型第63-64页
    · 机械结构设计第64-66页
    · 气动系统设计第66-67页
    · 高速开关阀的选型第67-70页
  · 控制系统设计第70-77页
    · 高速开关阀脉宽调制第70-73页
    · 多路脉宽调制下位机设计第73-74页
    · 上位机监控控制系统与通信第74-75页
    · 驱动与放大电路设计第75-77页
  · 控制系统搭建第77-78页
  · 本章小结第78-80页
第三章 关节肌肉运动学研究与结构优化第80-101页
  · 关节系统简化第80-81页
  · 关节肌肉运动学反解第81-90页
    · 髋关节肌肉位置反解第81-85页
    · 膝关节肌肉位置反解第85-87页
    · 关节肌肉的速度反解第87-89页
    · 关节肌肉的加速度反解第89-90页
  · 关节肌肉运动学仿真研究第90-95页
  · 关节肌肉的运动学正解第95-100页
    · 关节肌肉分布结构矩阵第96-97页
    · 设计机械机构奇异性讨论第97-99页
    · 肌肉运动学正解第99-100页
  · 本章小结第100-101页
第四章 基于虚功原理关节动力学研究第101-121页
  · 气动肌肉实验研究和模型建立第101-103页
  · 基于刚体坐标系多关节运动学第103-107页
    · 髋关节运动学求解第103-105页
    · 膝关节运动学叠加求解第105-107页
  · 髋关节质量特性参数辨识第107-110页
    · 髋关节肌肉输出力学特性第107-108页
    · 最小二乘法质量特性参数辨识第108-110页
  · 多关节动力学方程第110-119页
    · 髋关节肌肉位置分析第110-112页
    · 髋关节肌肉速度分析第112-114页
    · 髋关节肌肉加速度分析第114-115页
    · 髋关节外力和惯性力第115-116页
    · 基于虚功原理的髋关节动力学第116-117页
    · 髋关节多输入多输出状态方程第117-118页
    · 牛顿欧拉膝关节动力学计算第118-119页
  · 本章小结第119-121页
第五章 基于观测器的神经网络参数优化模糊自适应控制第121-159页
  · 高斯基参数优化模糊自适应控制第121-131页
    · 模糊自适应鲁棒控制第121-122页
    · 高斯基模糊自适应控制第122-127页
    · 高斯基神经网络结构参数优化第127-131页
  · 基于观测器的模糊自适应控制第131-140页
    · 基于观测器模糊自适应控制器的设计第131-137页
    · 控制器稳定性证明第137-140页
  · 实验分析第140-158页
    · 步态规划第140-149页
    · 轨迹跟踪第149-158页
  · 本章小结第158-159页
第六章 总结与展望第159-161页
  · 创新点和结论第159页
  · 工作展望第159-161页
参考文献第161-181页
附录第181-185页
作者简历及在学期间所取得的科研成果第185-186页

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