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基于浮动定子的高加速度高精度直线定位平台的研究

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基于浮动定子的高加速度高精度直线定位平台的研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-16页
第1章 绪论第16-26页
  1.1 课题的研究意义及来源第16-19页
  1.2 课题研究的问题及目标第19页
  1.3 国内外研究现状第19-23页
  1.4 论文创新点及组织结构第23-26页
第2章 一维浮动定子式直线平台的建模及设计第26-39页
  2.1 浮动定子式结构介绍及其数学模型建立第26-30页
  2.2 浮动定子式结构的优化设计第30-36页
    2.2.1 目标函数的建立第30-33页
    2.2.2 优化问题的形成第33-34页
    2.2.3 优化问题求解第34-36页
  2.3 仿真验证第36-38页
  2.4 本章小结第38-39页
第3章 二维浮动定子式直线平台的优化设计第39-53页
  3.1 二维浮动平台的结构形式及实现方式分析第39-43页
    3.1.1 解耦方式的分析与设计第39-43页
  3.2 并联式二维浮动平台结构的优化设计第43-47页
    3.2.1 X轴运动部件静力学分析第43-45页
    3.2.2 X轴连接臂连接方式的静力学分析第45-46页
    3.2.3 Y轴连接臂的静力学分析第46-47页
  3.3 二维平台ADAMS仿真验证第47-52页
  3.4 本章小结第52-53页
第4章 系统搭建及辨识第53-67页
  4.1 系统搭建第53-56页
    4.1.1 音圈电机部分第53-55页
    4.1.2 反馈元件及驱动器第55-56页
  4.2 系统辨识第56-65页
    4.2.1 对象参数辨识第56-62页
    4.2.2 摩擦力辨识第62-65页
  4.3 本章小结第65-67页
第5章 控制算法设计第67-90页
  5.1 浮动定子式直线平台的误差分析第67-70页
  5.2 变增益 (Gain Scheduling) 控制算法第70-79页
    5.2.1 控制器参数与系统性能关系分析第71-74页
    5.2.2 变增益控制算法设计第74-79页
  5.3 基于扰动观测器的鲁棒控制器第79-86页
    5.3.1 内环扰动观测器设计第80-84页
    5.3.2 外环PD控制器设计第84-85页
    5.3.3 前馈ZPETC控制器设计第85-86页
  5.4 算法对比验证第86-88页
  5.5 本章小结第88-90页
第6章 实验验证第90-105页
  6.1 定位精度验证第90-99页
    6.1.1 平面式焊线运动第91-96页
    6.1.2 直插式焊线运动第96-99页
  6.2 抑振效果验证第99-104页
  6.3 本章小结第104-105页
结论第105-107页
参考文献第107-116页
攻读博士学位期间发表的论文及其他成果第116-119页
致谢第119-120页
个人简历第120页

本篇论文共120页,点击这进入下载页面
 
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