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基于浮动定子的高加速度高精度直线定位平台的研究
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基于浮动定子的高加速度高精度直线定位平台的研究
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-16页
第1章 绪论
第16-26页
1.1 课题的研究意义及来源
第16-19页
1.2 课题研究的问题及目标
第19页
1.3 国内外研究现状
第19-23页
1.4 论文创新点及组织结构
第23-26页
第2章 一维浮动定子式直线平台的建模及设计
第26-39页
2.1 浮动定子式结构介绍及其数学模型建立
第26-30页
2.2 浮动定子式结构的优化设计
第30-36页
2.2.1 目标函数的建立
第30-33页
2.2.2 优化问题的形成
第33-34页
2.2.3 优化问题求解
第34-36页
2.3 仿真验证
第36-38页
2.4 本章小结
第38-39页
第3章 二维浮动定子式直线平台的优化设计
第39-53页
3.1 二维浮动平台的结构形式及实现方式分析
第39-43页
3.1.1 解耦方式的分析与设计
第39-43页
3.2 并联式二维浮动平台结构的优化设计
第43-47页
3.2.1 X轴运动部件静力学分析
第43-45页
3.2.2 X轴连接臂连接方式的静力学分析
第45-46页
3.2.3 Y轴连接臂的静力学分析
第46-47页
3.3 二维平台ADAMS仿真验证
第47-52页
3.4 本章小结
第52-53页
第4章 系统搭建及辨识
第53-67页
4.1 系统搭建
第53-56页
4.1.1 音圈电机部分
第53-55页
4.1.2 反馈元件及驱动器
第55-56页
4.2 系统辨识
第56-65页
4.2.1 对象参数辨识
第56-62页
4.2.2 摩擦力辨识
第62-65页
4.3 本章小结
第65-67页
第5章 控制算法设计
第67-90页
5.1 浮动定子式直线平台的误差分析
第67-70页
5.2 变增益 (Gain Scheduling) 控制算法
第70-79页
5.2.1 控制器参数与系统性能关系分析
第71-74页
5.2.2 变增益控制算法设计
第74-79页
5.3 基于扰动观测器的鲁棒控制器
第79-86页
5.3.1 内环扰动观测器设计
第80-84页
5.3.2 外环PD控制器设计
第84-85页
5.3.3 前馈ZPETC控制器设计
第85-86页
5.4 算法对比验证
第86-88页
5.5 本章小结
第88-90页
第6章 实验验证
第90-105页
6.1 定位精度验证
第90-99页
6.1.1 平面式焊线运动
第91-96页
6.1.2 直插式焊线运动
第96-99页
6.2 抑振效果验证
第99-104页
6.3 本章小结
第104-105页
结论
第105-107页
参考文献
第107-116页
攻读博士学位期间发表的论文及其他成果
第116-119页
致谢
第119-120页
个人简历
第120页
本篇论文共
120
页,
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