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工业机器人精镗飞机交点孔颤振研究及其数值模拟分析

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工业机器人精镗飞机交点孔颤振研究及其数值模拟分析
论文目录
 
致谢第1-6页
摘要第6-8页
Abstract第8-18页
本文使用的主要符号第18-22页
第一章 绪论第22-34页
  1.1 研究背景和意义第22-24页
  1.2 飞机交点孔加工研究现状第24-27页
  1.3 切削颤振研究现状第27-31页
    1.3.1 切削颤振机理研究现状第27-29页
    1.3.2 切削颤振辨识、监测和控制研究现状第29-30页
    1.3.3 机器人加工系统颤振研究现状第30-31页
  1.4 研究内容与总体框架第31-34页
    1.4.1 研究内容第31-32页
    1.4.2 论文总体框架第32-34页
第二章 机器人精镗加工系统及其特性研究第34-56页
  2.1 引言第34页
  2.2 系统结构与加工工艺流程第34-40页
    2.2.1 系统结构第34-39页
    2.2.2 加工工艺流程第39-40页
  2.3 坐标系构建与标定第40-43页
    2.3.1 精镗坐标系构建第40页
    2.3.2 机器人坐标系构建第40-42页
    2.3.3 坐标系标定第42-43页
  2.4 机器人运动学方程第43-46页
    2.4.1 机器人位姿描述第43-44页
    2.4.2 ABB6600-175/2.55机器人运动学方程第44-46页
  2.5 机器人刚度模型第46-49页
  2.6 机器人精镗加工系统特性研究第49-55页
    2.6.1 系统关节刚度辨识第49-53页
    2.6.2 系统模态分析第53-55页
  2.7 本章小结第55-56页
第三章 机器人精镗加工系统动力学建模第56-84页
  3.1 引言第56-57页
  3.2 切削面积与接触刃第57-67页
    3.2.1 基于积分法的切削面积及接触刃第57-65页
    3.2.2 基于离散元法的切削面积及接触刃第65-67页
  3.3 等效切屑厚度与等效切削宽度第67页
  3.4 流屑角影响第67-70页
  3.5 影响镗削力作用因素分析第70-76页
    3.5.1 机器人精镗加工系统刚度第70-71页
    3.5.2 切屑变形第71-72页
    3.5.3 犁耕效应第72-76页
  3.6 机器人精镗加工系统动力学建模第76-78页
  3.7 应用实例第78-82页
  3.8 本章小结第82-84页
第四章 机器人精镗加工系统颤振建模与稳定性分析第84-106页
  4.1 引言第84-85页
  4.2 颤振基本特性及稳定性判定定理第85-87页
    4.2.1 颤振基本特性第85页
    4.2.2 稳定性判定定理第85-87页
  4.3 压脚对系统结构及受力影响第87-91页
    4.3.1 压脚对系统结构影响第87-88页
    4.3.2 压脚对系统受力影响第88-91页
  4.4 机器人精镗加工系统颤振建模第91-94页
    4.4.1 坐标转换关系第91-92页
    4.4.2 系统颤振建模第92-94页
  4.5 机器人精镗加工系统稳定性分析第94-97页
  4.6 应用实例第97-104页
  4.7 本章小结第104-106页
第五章 机器人精镗颤振的早期辨识、预报及抑制研究第106-128页
  5.1 引言第106-107页
  5.2 特征信号的选取及其快速傅立叶变换第107-112页
    5.2.1 特征信号的选取第107-111页
    5.2.2 特征信号快速傅立叶变换第111-112页
  5.3 基于希尔伯特-黄变换的分析第112-115页
    5.3.1 经验模态分解第112-114页
    5.3.2 希尔伯特-黄变换第114-115页
  5.4 机器人精镗颤振的辨识和预报第115-123页
    5.4.1 信号的经验模态分解第115-120页
    5.4.2 信号的希尔伯特-黄变换第120-122页
    5.4.3 颤振的辨识和预报第122-123页
  5.5 机器人精镗颤振的抑制第123-126页
    5.5.1 机器人精镗加工系统刚度对颤振抑制分析第123-124页
    5.5.2 加工参数对颤振抑制分析第124-125页
    5.5.3 刀具几何参数对颤振抑制分析第125-126页
  5.6 本章小结第126-128页
第六章 机器人精镗加工数值模拟及试验验证第128-142页
  6.1 引言第128-129页
  6.2 机器人精镗加工系统等效简化原理第129-131页
  6.3 模拟关键技术第131-134页
    6.3.1 材料本构模型第131-132页
    6.3.2 接触面摩擦力模型第132-133页
    6.3.3 切屑分离准则第133-134页
  6.4 机器人精镗加工数值模拟第134-135页
  6.5 试验验证第135-141页
  6.6 本章小结第141-142页
第七章 总结与展望第142-146页
  7.1 总结第142-144页
  7.2 展望第144-146页
参考文献第146-160页
攻读博士学位期间发表(撰写)的学术论文及参加的课题第160页
1 学术论文第160页
2 参加的课题第160页

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