液压四足机器人单腿关节解耦控制及力/位切换控制研究

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液压四足机器人单腿关节解耦控制及力/位切换控制研究

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液压四足机器人单腿关节解耦控制及力/位切换控制研究

论文目录
摘要	第1-7页
Abstract	第7-16页
第1章绪论	第16-30页
1.1 课题研究的背景和意义	第16-17页
1.1.1 课题研究的背景	第16页
1.1.2 课题研究的意义	第16-17页
1.2 液压四足机器人的研究现状	第17-22页
1.2.1 液压四足机器人国外研究现状	第17-20页
1.2.2 液压四足机器人国内研究现状	第20-22页
1.3 解耦控制的研究现状	第22-25页
1.3.1 解耦控制国外研究现状	第23-24页
1.3.2 解耦控制国内研究现状	第24-25页
1.4 力/位切换控制的研究现状	第25-28页
1.4.1 力/位切换控制国外研究现状	第26-27页
1.4.2 力/位切换控制国内研究现状	第27-28页
1.5 主要研究内容	第28-30页
第2章液压四足机器人腿部系统建模	第30-45页
2.1 引言	第30页
2.2 液压四足机器人结构分析	第30-33页
2.2.1 机械结构分析	第30-32页
2.2.2 驱动系统分析	第32-33页
2.3 液压四足机器人腿部数学模型建立	第33-44页
2.3.1 腿部动力学模型建立	第34-40页
2.3.2 液压伺服驱动系统模型建立	第40-43页
2.3.3 腿部系统整体模型建立	第43-44页
2.3.4 腿部系统状态方程	第44页
2.4 本章小结	第44-45页
第3章液压四足机器人单腿关节解耦控制	第45-77页
3.1 引言	第45页
3.2 关节耦合影响分析	第45-50页
3.2.1 关节间的耦合关系	第45-47页
3.2.2 关节间的耦合度计算	第47-49页
3.2.3 耦合影响分析	第49-50页
3.3 解耦控制方案设计	第50-51页
3.4 单腿关节PID神经网络解耦控制器设计	第51-57页
3.4.1 BP神经网络控制	第51-53页
3.4.2 PID神经网络解耦控制器设计	第53-57页
3.5 单腿关节神经网络模型参考解耦控制器设计	第57-61页
3.5.1 模型参考自适应控制	第57-58页
3.5.2 神经网络模型参考解耦控制器设计	第58-61页
3.6 单腿关节基于预测的神经网络模型参考解耦控制器设计	第61-72页
3.6.1 预测控制	第61-62页
3.6.2 基于预测的神经网络模型参考解耦控制器设计	第62-72页
3.7 仿真分析	第72-75页
3.7.1 髋关节对膝关节的耦合影响仿真	第73-74页
3.7.2 膝关节对髋关节的耦合影响仿真	第74-75页
3.7.3 仿真结果分析	第75页
3.8 本章小结	第75-77页
第4章液压四足机器人单腿关节力/位切换控制	第77-106页
4.1 引言	第77页
4.2 位置模型和力模型辨识	第77-82页
4.2.1 辨识输入激励信号设计	第78-79页
4.2.2 选择辨识模型	第79-80页
4.2.3 模型辨识过程	第80-81页
4.2.4 辨识模型验证	第81-82页
4.3 关节位置控制策略	第82-85页
4.3.1 速度PID控制器设计	第83-84页
4.3.2 速度规划算法设计	第84页
4.3.3 仿真分析	第84-85页
4.4 关节力控制策略	第85-95页
4.4.1 力控制器的整体设计	第86页
4.4.2 自抗扰控制器设计	第86-92页
4.4.3 负载力补偿控制器设计	第92-94页
4.4.4 仿真分析	第94-95页
4.5 关节力/位切换控制策略	第95-104页
4.5.1 模糊控制	第96-97页
4.5.2 多模型控制	第97-99页
4.5.3 模糊多模型切换控制器设计	第99-102页
4.5.4 仿真分析	第102-104页
4.6 本章小结	第104-106页
第5章液压四足机器人单腿系统的实验研究	第106-120页
5.1 引言	第106页
5.2 液压四足机器人单腿实验平台结构	第106-110页
5.2.1 机器人单腿机械结构	第106-108页
5.2.2 机器人的驱动系统	第108-109页
5.2.3 机器人的控制系统	第109-110页
5.3 液压四足机器人单腿关节解耦控制实验	第110-113页
5.3.1 髋关节对膝关节的耦合影响实验	第110-111页
5.3.2 膝关节对髋关节的耦合影响实验	第111-112页
5.3.3 实验结果分析	第112-113页
5.4 液压四足机器人单腿关节力/位切换控制实验	第113-119页
5.4.1 关节位置控制实验	第113-114页
5.4.2 关节力控制实验	第114-116页
5.4.3 关节力/位切换控制实验	第116-119页
5.5 本章小结	第119-120页
结论	第120-121页
参考文献	第121-132页
攻读学位期间发表的学术论文	第132-134页
致谢	第134页

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