教育论文网

医疗机器人的信息采集与控制研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
医疗机器人的信息采集与控制研究
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-13页
第1章 绪论第13-30页
  1.1 引言第13-15页
  1.2 微创手术机器人研究现状第15-27页
    1.2.1 微创手术机器人国外研究现状第15-21页
    1.2.2 微创手术机器人国内研究现状第21-25页
    1.2.3 主手端力觉反馈方案研究进展第25-26页
    1.2.4 从手端力觉感知方案研究进展第26-27页
  1.3 选题意义和研究内容第27-30页
    1.3.1 选题意义第27-28页
    1.3.2 研究内容第28-30页
第2章 微创外科手术机器人的运动学与动力学分析第30-50页
  2.1 腹腔镜微创手术机器人系统主手运动分析第31-38页
    2.1.1 主手机械结构第31-32页
    2.1.2 主手传动系统第32页
    2.1.3 主手正运动学分析第32-37页
    2.1.4 主手逆运动学分析第37-38页
  2.2 腹腔镜微创手术机器人系统从手运动分析第38-47页
    2.2.1 从手机械结构第38-40页
    2.2.2 从手传动系统第40-41页
    2.2.3 从手正运动学分析第41-43页
    2.2.4 从手逆运动学分析第43-47页
  2.3 系统的动力学模型第47-49页
    2.3.1 主从手动力学模型第48页
    2.3.2 动力学模型性质第48-49页
  2.4 本章小结第49-50页
第3章 微创手术机器人控制研究第50-69页
  3.1 工作空间分析第50-53页
    3.1.1 主手工作空间分析第50-52页
    3.1.2 从手工作空间分析第52-53页
  3.2 控制系统硬件第53-55页
    3.2.1 控制系统组成第53-54页
    3.2.2 控制系统元器件第54-55页
  3.3 控制系统软件开发第55-58页
    3.3.1 控制系统软件总体结构第56页
    3.3.2 操作界面设计第56-57页
    3.3.3 控制软件安全性第57-58页
  3.4 异构主从控制策略第58-68页
    3.4.1 系统控制结构第59页
    3.4.2 位姿分离第59-61页
    3.4.3 模糊PID控制算法第61-65页
    3.4.4 控制算法验证实验第65-68页
  3.5 本章小结第68-69页
第4章 微型六维力传感器设计与静态标定第69-84页
  4.1 力传感器的类型选择与要求第69-73页
    4.1.1 力传感器类型第70-71页
    4.1.2 力传感器安装位置与要求第71-73页
  4.2 传感器结构设计及原理第73-78页
    4.2.1 弹性体结构设计第73-74页
    4.2.2 有限元分析第74-77页
    4.2.3 传感器组桥电路分析第77-78页
  4.3 传感器静态标定第78-83页
    4.3.1 传感器标定矩阵分析第78-80页
    4.3.2 实验设计与操作第80-82页
    4.3.3 数据处理与实验结果第82-83页
  4.4 本章小结第83-84页
第5章 微创外科手术机器人实验研究第84-92页
  5.1 主手去抖动实验第84-85页
  5.2 主从跟随实验第85-86页
  5.3 力感知实验第86-88页
  5.4 力反馈实验第88-91页
  5.5 本章小结第91-92页
第6章 上肢康复设备的控制及评估第92-112页
  6.1 引言第92-94页
  6.2 系统整体介绍第94-99页
    6.2.1 外骨骼设备第95-96页
    6.2.2 虚拟现实第96-98页
    6.2.3 虚拟康复游戏第98-99页
  6.3 数据采集与应用第99-108页
    6.3.1 关节角度数据采集第99-104页
    6.3.2 表面肌电信号数据采集第104-106页
    6.3.3 评估外骨骼设备对肌肉影响第106-108页
  6.4 病人实验第108-110页
  6.5 结果与讨论第110-111页
  6.6 本章小结第111-112页
第7章 总结与展望第112-115页
  7.1 研究内容总结第112-113页
  7.2 论文创新点第113-114页
  7.3 研究展望第114-115页
参考文献第115-124页
攻读博士学位期间撰写的学术论文第124-126页
致谢第126页

本篇论文共126页,点击这进入下载页面
 
更多论文
医疗机器人的信息采集与控制研究
基于比较的中国公司债券发行机制研
基于视觉的多机器人协作SLAM研究
银行间国债市场利率期限结构及其影
轮式移动机械臂倾覆与滑移问题研究
基金公司股权结构对基金业绩的影响
空间自定位机械臂末端执行器及其捕
中国股指期货保证金设定机制探究
香港和内地股指期货市场间的收益与
面向动态性能的工业机器人控制技术
沪深300指数效应实证研究及其异常收
单足弹跳机器人可变刚度柔性回转髋
三因子模型在沪深A股市场的实证研究
基于黏滑驱动的典型微纳操作机器人
实施股权激励对我国上市公司影响的
六自由度工业机器人定位误差参数辨
AH股两市股价联动性及其与H股折价率
GEO非合作目标接近的编队机器人导航
中国可转债发行公告效应研究
基于非线性时间序列分析的被动动态
基于中国A股市场的价格惯性效应和反
气动肌肉驱动的仿青蛙跳跃机器人及
沪深300股指期货最优套保比率模型实
我国上市公司股权激励的公告效应研
轮式机器人的移动系统建模及基于模
牛市和熊市中的兼并收购绩效比较研
冗余机械臂运动学及移动平台航位推
基于DC-MSV模型的最小CVaR动态套期
SMA驱动仿生机器鱼的尾鳍和喷射推进
我国新股发行制度改革的深层次思考
面向ORU更换的冗余机械臂及其柔顺控
明星分析师的影响因素和市场影响力
欠驱动机械手及其抓取方法的研究
承销商关联直投的利益冲突效应——
模块化机器人协调运动规划与运动能
我国开放式股票型投资基金隐性行为
我国新股发行制度变迁下的抑价研究
基于表面张力的仿水黾机器人研究
新股“破发潮”对IPO定价效率的影响
高速轻型并联机器人集成优化设计与
网下机构投资者申购和IPO抑价关系的
无线传感器网络能量高效分簇拓扑控
中国股票市场的非交易时段信息及其
无线传感器网络中基于量化新息的状
股指期货套利机制的实证研究
曲折型夹心结构薄膜巨磁阻抗效应及
基金流量对基金行为和市场收益的影
基于自适应传感器的交流伺服系统前
再论便利性收益与我国权证市场价格
新型微环谐振器及其传感特性研究
关于建设我国统一的场外交易市场若
QFⅡ在新兴市场的信息优势——基于
光学环形谐振腔温度和磁场传感特性
我国场外交易市场的体系和制度构建
空间机械臂六维力/力矩传感器及其在
沪深A股市场个股交易量影响因素分析
精密测量直流大电流的自激振荡磁通
马克维茨均值方差模型在中国股票市
基于飞秒激光微加工的光纤传感器制
我国开放式股票型基金绩效的实证研
石英晶体谐振器的响应分析及其在粘
中国股指期货对现货波动影响及传导
基于电子鼻、电子舌及其融合技术对
公司治理与股票市场信息不对称、流
基于订单提交策略选择对投资业绩影
QCM免疫传感技术在宫颈癌变前检测的
沪深300指数与股指期货套期保值比率
低功耗单片集成温度传感器的研究
中国上市公司捐赠行为研究——基于
新型含羟基二芳烯光化学金属离子传
基于神经网络技术的行业配对量化投
锰酸铜系低温用热敏电阻温度传感器
中国股票指数期货市场流动性研究
新型声表面波传感器及微流体致动器
我国上市公司研发投入与企业价值—
次贷危机下沪深300指数与道琼斯指数
干涉型光学电流传感器研究
我国开放式股票基金绩效评估的实证
内置式永磁同步电机无位置传感器复
牛熊证机理分析以及未来引入中国市
基于证据理论的安全防范系统评估与
我国机构投资者持股行为对上市公司
多源信息特征提取与融合及其在信息
我国股指期货对现货市场波动性的影
军事信息系统中信息融合关键技术研
 
腹腔镜微创外科手术机器人论文 六维力/力矩传感器论文 机器人控制论文 力反馈论文 运动学分析论文
版权申明:目录由用户toy**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved