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医疗机器人的信息采集与控制研究
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医疗机器人的信息采集与控制研究
论文目录
摘要
第1-7页
ABSTRACT
第7-13页
第1章 绪论
第13-30页
1.1 引言
第13-15页
1.2 微创手术机器人研究现状
第15-27页
1.2.1 微创手术机器人国外研究现状
第15-21页
1.2.2 微创手术机器人国内研究现状
第21-25页
1.2.3 主手端力觉反馈方案研究进展
第25-26页
1.2.4 从手端力觉感知方案研究进展
第26-27页
1.3 选题意义和研究内容
第27-30页
1.3.1 选题意义
第27-28页
1.3.2 研究内容
第28-30页
第2章 微创外科手术机器人的运动学与动力学分析
第30-50页
2.1 腹腔镜微创手术机器人系统主手运动分析
第31-38页
2.1.1 主手机械结构
第31-32页
2.1.2 主手传动系统
第32页
2.1.3 主手正运动学分析
第32-37页
2.1.4 主手逆运动学分析
第37-38页
2.2 腹腔镜微创手术机器人系统从手运动分析
第38-47页
2.2.1 从手机械结构
第38-40页
2.2.2 从手传动系统
第40-41页
2.2.3 从手正运动学分析
第41-43页
2.2.4 从手逆运动学分析
第43-47页
2.3 系统的动力学模型
第47-49页
2.3.1 主从手动力学模型
第48页
2.3.2 动力学模型性质
第48-49页
2.4 本章小结
第49-50页
第3章 微创手术机器人控制研究
第50-69页
3.1 工作空间分析
第50-53页
3.1.1 主手工作空间分析
第50-52页
3.1.2 从手工作空间分析
第52-53页
3.2 控制系统硬件
第53-55页
3.2.1 控制系统组成
第53-54页
3.2.2 控制系统元器件
第54-55页
3.3 控制系统软件开发
第55-58页
3.3.1 控制系统软件总体结构
第56页
3.3.2 操作界面设计
第56-57页
3.3.3 控制软件安全性
第57-58页
3.4 异构主从控制策略
第58-68页
3.4.1 系统控制结构
第59页
3.4.2 位姿分离
第59-61页
3.4.3 模糊PID控制算法
第61-65页
3.4.4 控制算法验证实验
第65-68页
3.5 本章小结
第68-69页
第4章 微型六维力传感器设计与静态标定
第69-84页
4.1 力传感器的类型选择与要求
第69-73页
4.1.1 力传感器类型
第70-71页
4.1.2 力传感器安装位置与要求
第71-73页
4.2 传感器结构设计及原理
第73-78页
4.2.1 弹性体结构设计
第73-74页
4.2.2 有限元分析
第74-77页
4.2.3 传感器组桥电路分析
第77-78页
4.3 传感器静态标定
第78-83页
4.3.1 传感器标定矩阵分析
第78-80页
4.3.2 实验设计与操作
第80-82页
4.3.3 数据处理与实验结果
第82-83页
4.4 本章小结
第83-84页
第5章 微创外科手术机器人实验研究
第84-92页
5.1 主手去抖动实验
第84-85页
5.2 主从跟随实验
第85-86页
5.3 力感知实验
第86-88页
5.4 力反馈实验
第88-91页
5.5 本章小结
第91-92页
第6章 上肢康复设备的控制及评估
第92-112页
6.1 引言
第92-94页
6.2 系统整体介绍
第94-99页
6.2.1 外骨骼设备
第95-96页
6.2.2 虚拟现实
第96-98页
6.2.3 虚拟康复游戏
第98-99页
6.3 数据采集与应用
第99-108页
6.3.1 关节角度数据采集
第99-104页
6.3.2 表面肌电信号数据采集
第104-106页
6.3.3 评估外骨骼设备对肌肉影响
第106-108页
6.4 病人实验
第108-110页
6.5 结果与讨论
第110-111页
6.6 本章小结
第111-112页
第7章 总结与展望
第112-115页
7.1 研究内容总结
第112-113页
7.2 论文创新点
第113-114页
7.3 研究展望
第114-115页
参考文献
第115-124页
攻读博士学位期间撰写的学术论文
第124-126页
致谢
第126页
本篇论文共
126
页,
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