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GEO非合作目标接近的编队机器人导航制导方法研究
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GEO非合作目标接近的编队机器人导航制导方法研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-16页
第1章 绪论第16-37页
　　1.1 课题背景及研究的目的和意义第16-18页
　　　　1.1.1 课题背景第16-17页
　　　　1.1.2 研究的目的和意义第17-18页
　　1.2 研究综述第18-34页
　　　　1.2.1 高轨在轨服务综述第18-25页
　　　　1.2.2 交会接近技术综述第25-31页
　　　　1.2.3 交会接近验证系统综述第31-34页
　　1.3 本文主要研究内容及章节安排第34-37页
第2章 GEO编队在轨服务系统设计第37-59页
　　2.1 引言第37页
　　2.2 GEO编队在轨服务系统设计第37-51页
　　　　2.2.1 GEO卫星特性分析第37-39页
　　　　2.2.2 GEO卫星在轨服务问题第39页
　　　　2.2.3 编队在轨服务总体方案第39-44页
　　　　2.2.4 编队空间机器人系统设计第44-50页
　　　　2.2.5 编队制导、导航与控制体系第50-51页
　　2.3 GEO交会接近约束分析第51-58页
　　　　2.3.1 相对动力学模型第51-55页
　　　　2.3.2 相对运动特性分析第55-57页
　　　　2.3.3 轨道光照条件分析第57-58页
　　2.4 本章小结第58-59页
第3章 编队接近非合作目标的相对导航方法研究第59-84页
　　3.1 引言第59页
　　3.2 交会接近相对导航设计第59-68页
　　　　3.2.1 全过程相对导航设计第59-60页
　　　　3.2.2 中、近距离视线角+距离相对导航方法第60-65页
　　　　3.2.3 改进的EKF导航滤波算法第65-68页
　　3.3 远距离单视线相对导航可观测性第68-73页
　　　　3.3.1 状态方程定性分析第69-71页
　　　　3.3.2 观测矩阵定量分析第71-73页
　　3.4 远距离多视线分布式相对导航方法第73-78页
　　　　3.4.1 多视线导航模型第73-74页
　　　　3.4.2 编队空间机器人之间的相对导航第74-75页
　　　　3.4.3 操作空间机器人对非合作目标的相对导航第75-76页
　　　　3.4.4 相对导航可观性分析第76-77页
　　　　3.4.5 分布式相对导航方法第77-78页
　　3.5 远距离多视线分布式相对导航仿真第78-82页
　　　　3.5.1 远距离接近相对导航仿真第78-81页
　　　　3.5.2 相对导航可观测性能仿真第81-82页
　　3.6 本章小结第82-84页
第4章 编队接近非合作目标的制导与控制方法研究第84-115页
　　4.1 引言第84页
　　4.2 交会接近相对制导与控制设计第84-91页
　　　　4.2.1 全过程制导与控制设计第84-85页
　　　　4.2.2 中、近距离相对制导方法设计第85-89页
　　　　4.2.3 中、近距离交会接近控制方法第89-91页
　　4.3 多脉冲C-W制导模型第91-96页
　　　　4.3.1 双脉冲C-W制导第91-95页
　　　　4.3.2 多脉冲C-W制导第95-96页
　　4.4 远距离带速度脉冲修正的三脉冲编队制导与控制方法第96-107页
　　　　4.4.1 三脉冲C-W制导优化第96-106页
　　　　4.4.2 有限推力鲁棒H∞控制方法第106-107页
　　4.5 远距离三脉冲编队制导与控制仿真第107-114页
　　　　4.5.1 仿真条件第107-110页
　　　　4.5.2 仿真结果第110-114页
　　4.6 本章小结第114-115页
第5章 超近距离大目标的结构光视觉位姿测量研究第115-143页
　　5.1 引言第115页
　　5.2 结构光视觉测量系统设计第115-124页
　　　　5.2.1 测量特征选取第115-116页
　　　　5.2.2 测量系统设计第116-119页
　　　　5.2.3 位姿测量问题第119-120页
　　　　5.2.4 目标特征提取第120-123页
　　　　5.2.5 位姿测量流程第123-124页
　　5.3 圆环点约束的位姿测量方法第124-136页
　　　　5.3.1 圆环点与相机关系第124-125页
　　　　5.3.2 点结构光测量模型第125-127页
　　　　5.3.3 矩形图像特征重构第127-129页
　　　　5.3.4 矩形空间特征重构第129-131页
　　　　5.3.5 相对位姿计算第131-132页
　　　　5.3.6 数学仿真研究第132-136页
　　5.4 矩形特征约束的位姿测量方法第136-142页
　　　　5.4.1 线结构光测量模型第136-137页
　　　　5.4.2 空间坐标重构第137-139页
　　　　5.4.3 数学仿真研究第139-141页
　　　　5.4.4 点/线结构光测量对比第141-142页
　　5.5 本章小结第142-143页
第6章 双视线编队接近半物理仿真系统研制第143-162页
　　6.1 引言第143页
　　6.2 系统方案第143-146页
　　6.3 系统原理第146-150页
　　　　6.3.1 虚拟扩展投影原理第146-148页
　　　　6.3.2 扩展投影内参数标定第148-150页
　　6.4 交会接近场景模拟第150-155页
　　　　6.4.1 远、中距离目标星空场景模拟第150-152页
　　　　6.4.2 近距离目标三维场景模拟第152-153页
　　　　6.4.3 系统标定与误差分析第153-155页
　　6.5 交会接近技术验证第155-160页
　　　　6.5.1 远距离接近验证第155-157页
　　　　6.5.2 中距离接近验证第157-158页
　　　　6.5.3 近距离绕飞验证第158-159页
　　　　6.5.4 最终停靠验证第159-160页
　　6.6 本章小结第160-162页
结论第162-165页
参考文献第165-175页
攻读博士学位期间发表的论文及其它成果第175-178页
致谢第178-180页
个人简历第180页

本篇论文共180页，点击这进入下载页面。
 
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