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基于磁流变效应的四连杆假肢膝关节及其构成的下肢假肢的研究

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基于磁流变效应的四连杆假肢膝关节及其构成的下肢假肢的研究
论文目录
 
中文摘要第1-5页
英文摘要第5-11页
  1. 绪论第11-33页
  1.1 引言第11-14页
  1.2 基于磁流变效应的假肢膝关节第14-24页
    1.2.1 磁流变液特性简介第14-17页
    1.2.2 基于磁流变效应的阻尼器第17-19页
    1.2.3 基于磁流变效应的假肢膝关节的研究现状第19-24页
  1.3 假肢膝关节运动控制第24-25页
  1.4 假肢膝关节测试系统第25-30页
  1.5 本文研究的目的、意义和内容第30-33页
    1.5.1 研究的目的第30页
    1.5.2 研究的意义第30页
    1.5.3 主要研究内容第30-33页
  2. MRFLPK及其构成的下肢假肢的原理与结构第33-51页
  2.1 前言第33-34页
  2.2 MRFLPK原理与结构第34页
  2.3 MRFLPK结构设计第34-49页
    2.3.1 MRFLPK的四连杆机构第34-38页
    2.3.2 MRFLPK的磁流变阻尼器第38-46页
    2.3.3 MRFLPK及其构成的下肢假肢的原型样机第46-49页
  2.4 小结第49-51页
  3. MRFLPK及其构成的下肢假肢的模拟与仿真第51-63页
  3.1 引言第51页
  3.2 MRLLP的数学模型第51-58页
    3.2.1 运动学模型第51-55页
    3.2.2 动力学模型第55-58页
  3.3 MRLLP的动力学仿真第58-62页
  3.4 小结第62-63页
  4. MRFLPK运动参考曲线及控制算法的研究第63-89页
  4.1 引言第63-64页
  4.2 基于运动参考曲线的MRFLPK的轨迹跟踪控制原理第64页
  4.3 MRFLPK的运动参考曲线第64-86页
    4.3.1 RORCG原理第64-78页
    4.3.2 RORCG实验验证第78-86页
  4.4 MRFLPK的轨迹跟踪控制算法第86-87页
  4.5 小结第87-89页
  5. MRLLP的快速控制原型系统及实验测试系统第89-121页
  5.1 前言第89页
  5.2 MRLLP的快速控制原型系统第89-91页
  5.3 大腿模拟器原理及原型样机第91-95页
  5.4 BIMPS原理及原型样机第95-105页
    5.4.1 生物诱导单元第96-102页
    5.4.2 姿态传感单元第102页
    5.4.3 控制单元第102-105页
  5.5 实验测试系统实验验证及分析第105-119页
    5.5.1 大腿模拟器跟踪理想参考运动第105页
    5.5.2 大腿模拟器跟踪测试者大腿运动第105-119页
  5.6 小结第119-121页
  6. MRFLPK实验测试及分析第121-131页
  6.1 前言第121页
  6.2 在不同恒定电流控制下的实验结果及分析第121-123页
  6.3 基于大腿模拟器的实验测试结果及分析第123-125页
  6.4 基于BIMPS的实验测试结果及分析第125-129页
  6.5 小结第129-131页
  7. 全文总结与展望第131-135页
  7.1 本文主要研究工作第131-132页
  7.2 本文主要贡献与创新点第132-133页
  7.3 后续研究工作与展望第133-135页
致谢第135-137页
参考文献第137-145页
附录第145页
A 作者在攻读博士学位期间发表的论文第145页
B 作者在攻读博士学位期间获得授权的发明专利第145页
C 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目第145页
D 作者在攻读博士学位期间其他相关工作第145页

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