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涵道式飞行车辆综合鲁棒控制技术研究

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涵道式飞行车辆综合鲁棒控制技术研究
论文目录
 
摘要第1-7页
abstract第7-13页
第1章 绪论第13-37页
  1.1 课题研究背景与意义第13-14页
  1.2 涵道式飞行平台第14-24页
    1.2.1 涵道飞行器发展概况第14-21页
    1.2.2 涵道飞行器气动力学研究概况第21-22页
    1.2.3 涵道飞行车辆的物理样机第22-24页
  1.3 涵道式车辆飞行控制主要问题与挑战第24-26页
  1.4 飞行控制问题国内外研究现状第26-35页
    1.4.1 典型飞行器的飞行控制算法研究概况第27-32页
    1.4.2 飞行控制算法总结第32-35页
  1.5 本文的主要工作及内容安排第35-37页
第2章 涵道式飞行车辆飞行动力学综合建模第37-89页
  2.1 引言第37页
  2.2 涵道式飞行车辆的非线性机理模型第37-56页
    2.2.1 结构组成及工作原理简介第37页
    2.2.2 坐标系定义及坐标变换第37-40页
    2.2.3 运动学方程第40-41页
    2.2.4 刚体动力学方程第41页
    2.2.5 涵道螺旋桨系统模型第41-47页
    2.2.6 俯仰力矩模型第47-49页
    2.2.7 侧向电涵道模型第49-50页
    2.2.8 操纵舵面模型第50-51页
    2.2.9 机身阻力模型第51-52页
    2.2.10 陀螺力矩模型第52页
    2.2.11 整体仿真模型第52-56页
  2.3 线性模型的获取第56-65页
    2.3.1 飞行包线的确定第56-57页
    2.3.2 配平第57-59页
    2.3.3 线性化第59-60页
    2.3.4 状态空间模型结构第60-65页
  2.4 模型物理参数的辨识第65-87页
    2.4.1 结构参数辨识第65-67页
    2.4.2 执行机构模型辨识第67-71页
    2.4.3 涵道特性参数辨识第71-74页
    2.4.4 飞行测试辨识第74-83页
    2.4.5 理论计算与经验估计第83-84页
    2.4.6 模型验证第84-87页
  2.5 本章小结第87-89页
第3章 基于线性矩阵不等式的鲁棒悬停控制第89-141页
  3.1 引言第89-90页
  3.2 控制系统中的线性矩阵不等式第90-100页
    3.2.1 LMI问题的相关研究第90-91页
    3.2.2 稳定性、2、∞以及极点约束第91-94页
    3.2.3 多目标控制设计第94-98页
    3.2.4 LMI的难点与局限性第98-100页
  3.3 基于静态输出反馈的鲁棒回路整形设计第100-104页
    3.3.1 H_∞回路整形设计第100-102页
    3.3.2 基于静态输出反馈的鲁棒回路整形第102-104页
  3.4 内环控制设计与分析第104-117页
    3.4.1 对象描述第104-105页
    3.4.2 控制问题描述第105-106页
    3.4.3 反馈控制器设计第106-108页
    3.4.4 性能分析与评价第108-117页
  3.5 外环控制设计与分析第117-124页
    3.5.1 速度外环控制设计与分析第117-123页
    3.5.2 位置外环控制设计与分析第123-124页
  3.6 硬件在环仿真与飞行测试第124-139页
    3.6.1 系统集成第124-130页
    3.6.2 硬件在环仿真第130-132页
    3.6.3 飞行测试第132-139页
  3.7 本章小结第139-141页
第4章 基于非光滑优化的鲁棒飞行控制第141-182页
  4.1 引言第141-142页
  4.2 控制系统中的非光滑优化问题第142-146页
    4.2.1 非光滑优化的相关研究第142-143页
    4.2.2 最优控制中的非光滑分析第143-144页
    4.2.3 鲁棒控制中的非光滑问题第144-146页
  4.3 非光滑∞控制技术第146-149页
    4.3.1 多目标优化第146-147页
    4.3.2 非光滑∞优化算法第147-149页
  4.4 飞行控制系统设计第149-168页
    4.4.1 对象描述第149-151页
    4.4.2 控制器结构第151-152页
    4.4.3 增益调节问题第152-155页
    4.4.4 执行器抗饱和问题第155-157页
    4.4.5 控制系统设计第157-162页
    4.4.6 性能分析与评价第162-168页
  4.5 仿真与飞行测试第168-181页
    4.5.1 仿真测试第168-176页
    4.5.2 实际飞行测试第176-181页
  4.6 本章小结第181-182页
结论与展望第182-185页
参考文献第185-197页
攻读学位期间发表论文与研究成果清单第197-199页
致谢第199-200页
作者简介第200页

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