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机构分析与综合中若干问题及其几何代数方法研究
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机构分析与综合中若干问题及其几何代数方法研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
符号说明第11-13页
第一章 绪论第13-25页
　　1.1 课题的研究背景及意义第13-14页
　　1.2 课题内容的国内外研究现状第14-23页
　　　　1.2.1 6自由度Stewart台体型并联机构位置正解第15-17页
　　　　1.2.2 平面铰链四杆机构轨迹综合第17-18页
　　　　1.2.3 平面铰链六杆机构轨迹综合第18-19页
　　　　1.2.4 球面铰链四杆机构轨迹综合第19-20页
　　　　1.2.5 几何代数在机构运动学应用进展第20-23页
　　1.3 本论文主要研究内容第23-25页
第二章 运动学数学建模及非线性方程组求解的基本理论第25-31页
　　2.1 基于共形几何代数的运动学数学建模方法第25-27页
　　2.2 分组分次逆字典序Groebner基消元法第27-29页
　　2.3 本章小结第29-31页
第三章 6-3 Stewart并联机构位置正解代数法求解第31-41页
　　3.1 引言第31页
　　3.2 构型变换第31-33页
　　3.3 采用CGA建立数学模型第33-37页
　　3.4 求解第37-38页
　　　　3.4.1 一元高次方程的推导第37-38页
　　　　3.4.2 求解其他变量第38页
　　3.5 数值实例第38-39页
　　3.6 本章小结第39-41页
第四章 一般6-6 Stewart台体型并联机构位置正解的新方法第41-51页
　　4.1 引言第41页
　　4.2 约束方程的建立第41-43页
　　　　4.2.1 采用共形几何代数建模第42页
　　　　4.2.2 变量替换第42-43页
　　4.3 求解第43-47页
　　　　4.3.1 利用Groebner基消元第44-45页
　　　　4.3.2 一元高次输入输出方程第45-46页
　　　　4.3.3 求解其它变量第46-47页
　　4.4 特殊情况第47页
　　4.5 数值实例第47-49页
　　　　4.5.1 数值实例一第47-48页
　　　　4.5.2 数值实例二第48-49页
　　4.6 本章小结第49-51页
第五章 平面四杆机构五精确点轨迹综合代数法求解第51-63页
　　5.1 引言第51页
　　5.2 数学模型第51-53页
　　5.3 约化与求解第53-56页
　　　　5.3.1 求解Groebner基第53-54页
　　　　5.3.2 获取一元高次方程第54-56页
　　5.4 求解其它变量第56页
　　5.5 数值实例第56-62页
　　　　5.5.1 数值实例一第56-58页
　　　　5.5.2 数值实例二第58页
　　　　5.5.3 数值实例三第58-60页
　　　　5.5.4 数值实例四第60-62页
　　5.6 本章小结第62-63页
第六章 Stephenson-Ⅲ型平面六杆机构五精确点轨迹综合代数法求解第63-71页
　　6.1 引言第63-64页
　　6.2 数学模型第64-67页
　　6.3 消元与求解第67-69页
　　　　6.3.1 求解q_(ix)，q_(iv)第67页
　　　　6.3.2 求解分次逆典序Groebner基第67-68页
　　　　6.3.3 获取一元高次方程第68-69页
　　　　6.3.4 求解其他变量第69页
　　6.4 数值实例第69-70页
　　6.5 本章小结第70-71页
第七章 球面四杆机构五精确点轨迹综合代数法求解第71-81页
　　7.1 引言第71页
　　7.2 球面刚体位移转移矩阵第71-72页
　　7.3 建立精确点轨迹综合问题的设计方程第72-75页
　　7.4 消元与求解第75-78页
　　　　7.4.1 求解分次逆字典序Groebner基第76页
　　　　7.4.2 获取一元高次方程组第76-77页
　　　　7.4.3 其他变量求解第77-78页
　　7.5 数值实例第78-79页
　　7.6 本章小结第79-81页
第八章 结论与展望第81-85页
　　8.1 结论第81-82页
　　8.2 展望第82-85页
参考文献第85-93页
致谢第93-95页
攻读博士学位期间发表或已投稿的学术论文第95-96页
攻读博士学位期间的科研工作和奖励第96页

本篇论文共96页，点击这进入下载页面。
 
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