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基于工业机器人的飞机交点孔精镗加工关键技术研究

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基于工业机器人的飞机交点孔精镗加工关键技术研究
论文目录
 
致谢第1-6页
摘要第6-8页
Abstract第8-18页
本文使用的主要符号第18-20页
第一章 绪论第20-42页
  1.1 研究背景和意义第20-22页
  1.2 飞机交点孔加工技术发展现状第22-24页
  1.3 机器人在飞机装配中的应用第24-32页
    1.3.1 机器人自动钻孔系统第25-28页
    1.3.2 机器人自动钻铆系统第28-30页
    1.3.3 机器人辅助装配系统第30-32页
  1.4 机器人加工关键技术研究现状第32-38页
    1.4.1 离线编程技术第32-34页
    1.4.2 位置误差补偿技术第34-36页
    1.4.3 法向偏差修正技术第36-38页
  1.5 研究内容和总体框架第38-42页
第二章 基于工业机器人的飞机交点孔精镗加工系统第42-62页
  2.1 引言第42-43页
  2.2 系统结构和加工工艺流程第43-48页
    2.2.1 系统结构第43-47页
    2.2.2 加工工艺流程第47-48页
  2.3 坐标系的构建与标定第48-51页
    2.3.1 坐标系的构建第48-50页
    2.3.2 坐标系的标定第50-51页
  2.4 机器人运动学方程第51-59页
    2.4.1 机器人位姿描述第52-56页
    2.4.2 KUKA KR360-2机器人的运动学方程第56-59页
  2.5 本章小结第59-62页
第三章 面向刚度的机器人位姿优化第62-86页
  3.1 引言第62-63页
  3.2 机器人刚度模型第63-66页
    3.2.1 传统刚度模型第63-65页
    3.2.2 增强型刚度模型第65-66页
    3.2.3 柔度矩阵式刚度模型第66页
  3.3 机器人关节刚度辨识第66-67页
  3.4 机器人刚度性能指标第67-72页
    3.4.1 机器人平移柔度子矩阵第67-68页
    3.4.2 机器人在单方向上的刚度特性第68-69页
    3.4.3 机器人刚度性能指标第69-71页
    3.4.4 刚度性能指标的坐标系不变性第71-72页
  3.5 机器人位姿优化方法第72-78页
    3.5.1 普通孔加工中的位姿优化第72-75页
    3.5.2 飞机交点孔加工中的位姿优化第75-78页
  3.6 刚度研究试验与优化方法应用实例第78-85页
    3.6.1 机器人关节刚度辨识及刚度性能指标验证试验第78-81页
    3.6.2 机器人位姿优化方法应用实例第81-85页
  3.7 本章小结第85-86页
第四章 基于激光跟踪仪的机器人位姿误差补偿第86-104页
  4.1 引言第86-87页
  4.2 位姿误差描述第87-88页
  4.3 基于点集匹配运算的位姿误差补偿方法第88-93页
    4.3.1 辅助定位点的标定第89-90页
    4.3.2 点集匹配运算第90-91页
    4.3.3 位姿调整的等价变换第91-93页
    4.3.4 位姿误差补偿步骤第93页
  4.4 面向对象的位姿误差补偿方法第93-96页
    4.4.1 位姿误差补偿原理第93-95页
    4.4.2 位姿误差补偿步骤第95-96页
  4.5 应用实例第96-102页
    4.5.1 基于点集匹配运算的位姿误差补偿方法的应用第96-100页
    4.5.2 面向对象的位姿误差补偿方法的应用第100-102页
  4.6 本章小结第102-104页
第五章 机器人镗孔加工振动分析及其抑制第104-126页
  5.1 引言第104-105页
  5.2 振动分析第105-111页
    5.2.1 振动机理分析第105-109页
    5.2.2 刀具运动轨迹分析第109-111页
  5.3 基于压脚机构的振动抑制方法第111-113页
  5.4 验证试验第113-123页
    5.4.1 振动机理及刀具运动轨迹的验证第115-120页
    5.4.2 振动抑制方法的验证第120-123页
  5.5 本章小结第123-126页
第六章 总结与展望第126-130页
  6.1 总结第126-127页
  6.2 展望第127-130页
参考文献第130-142页
作者简历第142-143页
1 教育经历第142页
2 发表(撰写)的学术论文第142-143页
3 申请的专利第143页
4 参加的课题第143页

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