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共轴双旋翼无人直升机建模与控制算法研究

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共轴双旋翼无人直升机建模与控制算法研究
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-14页
第1章 绪论第14-28页
  1.1 研究背景第14页
  1.2 研究现状第14-23页
    1.2.1 国外研究现状第14-16页
    1.2.2 国内研究现状第16-19页
    1.2.3 建模研究现状第19-21页
    1.2.4 控制算法研究现状第21-23页
  1.3 理论基础第23-25页
    1.3.1 建模基本理论第23-24页
    1.3.2 控制基本理论第24-25页
  1.4 研究内容第25-26页
  1.5 本章小结第26-28页
第2章 共轴双旋翼无人直升机数学建模第28-50页
  2.1 建模第28-33页
  2.2 参数设计及校核计算第33-38页
    2.2.1 参数设计第33-35页
    2.2.2 校核计算第35-37页
    2.2.3 分析对比第37-38页
  2.3 动力学方程配平计算第38-41页
  2.4 线性化和特性分析第41-48页
    2.4.1 线性化第41-45页
    2.4.2 稳定性和奇异值响应分析第45-48页
  2.5 本章小结第48-50页
第3章 基于H_∞ 回路成形共轴双旋翼无人直升机控制率设计第50-64页
  3.1 理论基础第50-53页
    3.1.1 鲁棒飞行控制算法总结第50-51页
    3.1.2 H_∞ 回路成形理论基础第51-53页
  3.2 仿真性能分析第53-62页
    3.2.1 控制策略设计第53-55页
    3.2.2 加权矩阵系数选择总结第55-56页
    3.2.3 仿真结果分析第56-62页
  3.3 本章小结第62-64页
第4章 低阶参数化H_∞ 回路成形控制率研究第64-72页
  4.1 理论基础第64-65页
  4.2 低阶参数化H_∞ 回路成形控制第65-67页
  4.3 仿真结果分析第67-70页
  4.4 本章小结第70-72页
第5章 共轴双旋翼无人直升机串级多回路控制结构设计第72-82页
  5.1 共轴双旋翼无人直升机飞行控制结构设计第72-75页
    5.1.1 无人直升机典型控制系统第72-74页
    5.1.2 共轴双旋翼无人直升机结构设计第74-75页
  5.2 子模块控制器设计与分析第75-80页
    5.2.1 速度子系统控制器设计第76-77页
    5.2.2 高度和航向子模块第77-78页
    5.2.3 仿真结果分析第78-80页
  5.3 本章小结第80-82页
第6章 控制算法飞行试验平台的研究第82-92页
  6.1 样机研制第82-84页
  6.2 算法验证飞行平台筛选第84-87页
    6.2.1 单旋翼飞行平台第84-86页
    6.2.2 四旋翼飞行平台第86-87页
  6.3 四旋翼无人机飞行平台的建模与飞行测试第87-91页
    6.3.1 机理建模第87-90页
    6.3.2 飞行测试第90-91页
  6.4 本章小结第91-92页
第7章 结论第92-94页
  7.1 主要内容及总结第92-93页
  7.2 今后待研究问题第93-94页
参考文献第94-102页
作者简介及就读期间取得科研成果第102-104页
攻读学位期间参与的科研项目第104-106页
致谢第106页

本篇论文共106页,点击这进入下载页面
 
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