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基于多阶段航迹预测的无人机任务规划方法研究
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基于多阶段航迹预测的无人机任务规划方法研究
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-14页
第1章 绪论第14-33页
　　1.1 论文的研究背景、目的和意义第14-15页
　　1.2 无人机发展概述第15-18页
　　1.3 无人机任务规划研究概述第18-23页
　　　　1.3.1 任务规划控制结构第18-20页
　　　　1.3.2 任务规划国外研究现状第20-21页
　　　　1.3.3 任务规划国内研究现状第21-23页
　　1.4 无人机航迹规划研究概述第23-27页
　　　　1.4.1 航迹规划方法组成特性第23-24页
　　　　1.4.2 航迹规划研究现状第24-26页
　　　　1.4.3 交会航迹规划研究现状第26-27页
　　1.5 无人机任务分配研究概述第27-30页
　　　　1.5.1 任务分配方法组成特性第27-28页
　　　　1.5.2 任务分配研究现状第28-30页
　　1.6 论文主要研究内容第30-33页
第2章 无人机任务规划系统组成及数学模型第33-42页
　　2.1 引言第33页
　　2.2 任务规划系统组成第33-35页
　　2.3 无人机航迹规划模型第35-38页
　　　　2.3.1 无人机数学模型第35-36页
　　　　2.3.2 约束条件第36-38页
　　2.4 无人机任务分配模型第38-40页
　　　　2.4.1 无人机航程矩阵第38页
　　　　2.4.2 任务价值函数第38-39页
　　　　2.4.3 任务分配通用目标函数第39-40页
　　　　2.4.4 任务分配目标函数泛化模型第40页
　　2.5 本章小结第40-42页
第3章 多阶段航迹预测算法第42-76页
　　3.1 引言第42-43页
　　3.2 MSPP算法结构第43-47页
　　3.3 基于改进A* 算法的路径估计及路径规划第47-54页
　　　　3.3.1 A* 搜索算法第47-50页
　　　　3.3.2 基于局部A* 算法的路径估计第50-53页
　　　　3.3.3 基于全局A* 算法的路径规划第53-54页
　　3.4 基于三次B样条曲线的航迹平滑第54-58页
　　　　3.4.1 B样条曲线第54-55页
　　　　3.4.2 三次B样条控制点优化第55-58页
　　3.5 基于Dubins路径的交会航迹生成第58-68页
　　　　3.5.1 交会方式对比第59页
　　　　3.5.2 问题描述及解决方案第59-64页
　　　　3.5.3 交会机动方式及机动距离的确定第64-68页
　　3.6 仿真分析第68-74页
　　　　3.6.1 无交会目标航迹规划仿真分析第68-71页
　　　　3.6.2 交会协同航迹规划仿真分析第71-74页
　　3.7 本章小结第74-76页
第4章 多阶段航迹预测与任务分配方法第76-96页
　　4.1 引言第76页
　　4.2 基于PSO算法的任务分配第76-79页
　　　　4.2.1 PSO算法概述第76-78页
　　　　4.2.2 改进PSO算法第78-79页
　　4.3 分布式任务分配方法第79-88页
　　　　4.3.1 基于聚类算法的分布式任务分配第80-81页
　　　　4.3.2 基于布尔网络拍卖任务分配算法第81-88页
　　4.4 仿真分析第88-95页
　　　　4.4.1 MSPP对任务分配性能影响分析第89-92页
　　　　4.4.2 基于改进PSO与基于聚类的任务分配性能分析第92-93页
　　　　4.4.3 BNAA任务分配算法仿真分析第93-95页
　　4.5 本章小结第95-96页
第5章 基于多阶段航迹预测任务规划的应用分析第96-114页
　　5.1 引言第96页
　　5.2 基于MSPP的任务规划结构及应用假设第96-99页
　　　　5.2.1 任务规划结构组成第96-98页
　　　　5.2.2 应用假设条件及仿真参数第98-99页
　　5.3 针对集中式控制场景MSPP及改进PSO任务规划应用分析第99-105页
　　　　5.3.1 应用假设及适用场景第99-100页
　　　　5.3.2 无交会目标场景仿真第100-101页
　　　　5.3.3 交会目标场景仿真第101-103页
　　　　5.3.4 仿真结果分析第103-104页
　　　　5.3.5 应用特点总结第104-105页
　　5.4 针对分布式控制场景MSPP及聚类算法的任务规划应用分析第105-111页
　　　　5.4.1 应用假设及适用场景第105-106页
　　　　5.4.2 确定目标场景仿真第106-107页
　　　　5.4.3 突发目标场景仿真第107-108页
　　　　5.4.4 仿真结果分析第108-110页
　　　　5.4.5 应用特点总结第110-111页
　　5.5 本章小结第111-114页
结论第114-116页
参考文献第116-126页
攻读博士学位期间发表的论文及其他成果第126-128页
致谢第128-129页
个人简历第129页

本篇论文共129页，点击这进入下载页面。
 
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