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基于手势协同分析的欠驱动假肢设计及其肌电控制方法
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基于手势协同分析的欠驱动假肢设计及其肌电控制方法
论文目录
摘要
第1-6页
ABSTRACT
第6-15页
第一章 绪论
第15-29页
1.1 研究背景及意义
第15-16页
1.2 人工假肢手概述
第16-17页
1.3 相关研究综述
第17-25页
1.3.1 机器人多指灵巧手
第17-19页
1.3.2 欠驱动仿人机械手/假肢手
第19-21页
1.3.3 基于手势协同分析的欠驱动设计
第21-23页
1.3.4 基于模式分类的肌电生机接口
第23-25页
1.4 目前存在的问题
第25-27页
1.4.1 仿人手灵巧机构设计
第25-26页
1.4.2 肌电信号生机接口
第26-27页
1.5 本文的研究内容
第27-29页
第二章 基于手势协同的欠驱动机械手抓取建模
第29-57页
2.1 概述
第29-30页
2.2 手势协同欠驱手的抓取系统模型
第30-37页
2.2.1 抓取系统运动学与静力学
第30-34页
2.2.2 手势协同欠驱动
第34-35页
2.2.3 关节被动顺应性
第35-37页
2.3 手势协同欠驱机械手的准静态抓取分析
第37-48页
2.3.1 欠驱动准静态抓取建模
第37-40页
2.3.2 欠驱动准静态抓取定性分析
第40-43页
2.3.3 准静态抓取模型的改进
第43-44页
2.3.4 欠驱动准静态抓取过程求解
第44-48页
2.4 手势协同欠驱机械手的抓取规划
第48-54页
2.4.1 欠驱动抓取质量评估
第49-51页
2.4.2 欠驱机械手抓取规划
第51-54页
2.5 本章小结
第54-57页
第三章 基于手势协同的欠驱动机械手抓取仿真
第57-77页
3.1 概述
第57页
3.2 抓取仿真系统概述
第57-60页
3.3 平面机构算例
第60-69页
3.3.1 单步计算验证
第61-63页
3.3.2 连续多步长仿真
第63-65页
3.3.3 仿真结果讨论
第65-69页
3.4 SJT-5 仿人欠驱机械手仿真
第69-75页
3.4.1 仿人机械手SJT-5 概述
第69-72页
3.4.2 预抓取仿真
第72页
3.4.3 抓取实施仿真
第72-75页
3.5 本章小节
第75-77页
第四章 手势协同基的提取及仿人假肢手设计
第77-107页
4.1 概述
第77页
4.2 人手动作中的手势协同
第77-84页
4.2.1 人手动作数据的采集
第78-79页
4.2.2 动作数据分析及手势协同基提取
第79-81页
4.2.3 数据分析结果及讨论
第81-84页
4.3 仿人机械手SJT-5 的设计
第84-91页
4.3.1 仿人机械手的运动学结构
第84-86页
4.3.2 手指的机构设计
第86-88页
4.3.3 拇指的机构设计
第88-90页
4.3.4 掌内机构的设计
第90-91页
4.4 手势协同的控制方式实现
第91-97页
4.4.1 动作数据的主成分分析
第92-94页
4.4.2 SJT-5 机械手的抓取仿真评估
第94-95页
4.4.3 手势协同控制的实验验证
第95-97页
4.5 手势协同的机构方式实现
第97-105页
4.5.1 手势协同传动机构设计
第98-100页
4.5.2 原型样机测试
第100-101页
4.5.3 肌电控制试验验证
第101-105页
4.6 本章小结
第105-107页
第五章 肌电信号比例解码与仿人机械手控制
第107-123页
5.1 概述
第107页
5.2 相关背景
第107-110页
5.2.1 传统肌电控制方法
第107-108页
5.2.2 基于模式分类的肌电控制
第108-109页
5.2.3 肌肉协同效应
第109-110页
5.3 表面肌电信号模型与比例解码方法
第110-115页
5.3.1 单通道肌电信号模型
第110-112页
5.3.2 多通道表面肌电信号模型
第112-114页
5.3.3 肌电信号比例解码方法
第114-115页
5.4 试验设计与结果
第115-119页
5.4.1 试验设计
第115-117页
5.4.2 试验结果与讨论
第117-119页
5.5 本章小结
第119-123页
第六章 总结与展望
第123-127页
6.1 研究总结
第123-124页
6.2 创新点
第124页
6.3 展望
第124-127页
附录A 抓取矩阵及机械手雅可比的导出
第127-131页
A.1 完全抓取矩阵
第127-128页
A.2 完全机械手雅可比
第128-129页
A.3 接触模型与选择矩阵
第129-131页
附录B 预抓取规划算法伪代码
第131-133页
参考文献
第133-147页
致谢
第147-149页
攻读学位期间发表的学术论文
第149-150页
攻读学位期间申请的发明专利
第150-151页
攻读学位期间参与的项目
第151-153页
本篇论文共
153
页,
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