深海ROV液压推进系统的稳定性和控制方法研究

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深海ROV液压推进系统的稳定性和控制方法研究

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深海ROV液压推进系统的稳定性和控制方法研究

论文目录
致谢	第1-6页
摘要	第6-8页
ABSTRACT	第8-12页
第1章绪论	第12-27页
1.1 课题研究背景	第12-13页
1.2 ROV推进系统综述	第13-21页
1.2.1 ROV推进系统分类及应用	第13页
1.2.2 ROV推进器研究综述	第13-16页
1.2.3 ROV推进系统发展回顾	第16-21页
1.3 ROV液压推进系统及其相关技术发展综述	第21-25页
1.3.1 ROV液压推进系统研究综述	第21-22页
1.3.2 ROV液压推进系统控制阀技术研究综述	第22-23页
1.3.3 ROV推进系统控制方法综述	第23-25页
1.4 课题研究意义、难点与内容	第25-27页
1.4.1 课题研究意义	第25页
1.4.2 课题研究难点	第25-26页
1.4.3 课题研究内容及论文章节安排	第26-27页
第2章深海ROV液压推进系统	第27-44页
2.1 研究背景	第27页
2.2 深海ROV液压推进系统的各部分分系统组成	第27-43页
2.2.1 ROV液压泵站	第29-31页
2.2.2 压力补偿系统	第31-33页
2.2.3 推进器阀箱	第33-37页
2.2.4 液压推进控制系统	第37-39页
2.2.5 液压推进器	第39-43页
2.3 本章小结	第43-44页
第3章电液比例式推进系统建模及试验研究	第44-63页
3.1 深海ROV液压推进系统控制	第44页
3.2 先导式比例减压/溢流阀建模	第44-56页
3.2.1 比例减压阀/溢流结构和工作原理	第45-46页
3.2.2 主阀模型	第46-47页
3.2.3 先导级模型	第47-49页
3.2.4 比例阀仿真与试验	第49-56页
3.3 推进器建模	第56-61页
3.3.1 推进器稳态模型	第57-61页
3.3.2 推进器动态模型	第61页
3.4 本章小结	第61-63页
第4章比例减压阀控定量马达的开环稳定性研究	第63-85页
4.1 减压阀控制的稳定性问题	第63页
4.2 减压阀模型线性化	第63-75页
4.2.1 先导阀线性化分析	第65-69页
4.2.2 主阀线性化分析	第69-75页
4.3 仿真研究	第75-78页
4.4 试验研究	第78-84页
4.4.1 试验台架	第78-80页
4.4.2 弹性模量和粘度对稳定性的影响	第80-81页
4.4.3 系统压力和背压变化对稳定性的影响	第81-84页
4.5 本章小结	第84-85页
第5章液压推进系统的自适应反演滑模控制方法研究	第85-101页
5.1 控制问题及研究目标	第85-86页
5.2 比例阀控桨系统模型简化	第86-88页
5.3 自适应反演滑模控制器设计	第88-91页
5.4 仿真与试验研究	第91-100页
5.4.1 仿真研究	第91-96页
5.4.2 试验研究	第96-100页
5.5 本章小结	第100-101页
第6章深海液压推进ROV运动控制方法研究	第101-119页
6.1 研究背景	第101页
6.2 深海ROV六自由度建模	第101-106页
6.2.1 ROV运动坐标系及坐标变换	第101-104页
6.2.2 ROV动力学方程	第104-106页
6.2.3 推进系统布置	第106页
6.3 控制系统设计	第106-109页
6.3.1 模型简化	第106-107页
6.3.2 控制器设计	第107-109页
6.4 仿真研究	第109-118页
6.4.1 仿真模型	第109-111页
6.4.2 仿真结果	第111-118页
6.5 本章小结	第118-119页
第7章总结	第119-122页
7.1 论文总结	第119-120页
7.2 创新点	第120-121页
7.3 研究展望	第121-122页
参考文献	第122-132页
作者简介	第132页

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