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液压四足机器人关节控制研究

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液压四足机器人关节控制研究
论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-13页
第1章 绪论第13-32页
  1.1 课题背景及研究目的和意义第13-14页
  1.2 四足机器人国内外研究现状第14-27页
    1.2.1 四足机器人系统研究现状第14-23页
    1.2.2 四足机器人关节控制及足力控制研究第23-26页
    1.2.3 四足机器人其它方面研究第26-27页
  1.3 电液伺服作动器控制策略研究概述第27-29页
  1.4 研究现状总结第29-30页
  1.5 主要研究内容第30-32页
第2章 液压四足机器人作动器建模及仿真分析第32-59页
  2.1 引言第32页
  2.2 电液伺服作动器建模第32-48页
    2.2.1 阀控非对称缸模型第39-46页
    2.2.2 流量阀控制非对称缸限制因素分析第46-48页
  2.3 液压四足机器人单腿仿真分析第48-57页
    2.3.1 液压四足机器人单腿模型建模第49-51页
    2.3.2 摆动相仿真分析第51-52页
    2.3.3 刚性支撑相仿真分析第52-55页
    2.3.4 弹性支撑相仿真分析第55-57页
  2.4 本章小结第57-59页
第3章 液压四足机器人关节驱动力控制研究第59-75页
  3.1 引言第59页
  3.2 液压四足机器人关节驱动力控制限制因素分析第59-63页
  3.3 电液伺服作动器复合力控制器设计第63-73页
    3.3.1 伺服阀流量补偿器设计第64-70页
    3.3.2 外环控制器设计第70-73页
  3.4 电液伺服作动器驱动力仿真分析第73-74页
  3.5 本章小结第74-75页
第4章 液压四足机器人关节位置控制研究第75-102页
  4.1 引言第75页
  4.2 液压四足机器人关节位置控制限制因素分析第75-76页
  4.3 摆动相驱动器鲁棒控制器设计第76-92页
    4.3.1 模型参数辨识第77-79页
    4.3.2 模型误差建模第79-81页
    4.3.3 鲁棒控制器设计第81-89页
    4.3.4 前馈控制器设计第89-92页
  4.4 摆动相支撑相复合工况控制器设计第92-100页
    4.4.1 幅相补偿控制器设计第92-93页
    4.4.2 权值调整算法第93-99页
    4.4.3 关节转角仿真分析第99-100页
  4.5 本章小结第100-102页
第5章 液压四足机器人关节控制实验研究第102-117页
  5.1 引言第102页
  5.2 液压机器人单腿测试平台第102-106页
  5.3 实验研究第106-116页
    5.3.1 阶跃响应实验第106-108页
    5.3.2 关节驱动力控制实验第108-109页
    5.3.3 关节转角控制实验第109-116页
  5.4 本章小结第116-117页
结论第117-119页
参考文献第119-130页
攻读博士学位期间发表的学术论文第130-131页
致谢第131页

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