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空间多环耦合机构数字化构型综合理论
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空间多环耦合机构数字化构型综合理论
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-12页
第1章 绪论第12-24页
　　1.1 机构构型数字化综合概述第12-13页
　　1.2 空间多环耦合机构的自由度研究现状第13-17页
　　　　1.2.1 空间并联机构的自由度研究现状第13-15页
　　　　1.2.2 空间耦合链机构的自由度研究现状第15-16页
　　　　1.2.3 空间多环耦合机构自由度数字化分析要解决的问题第16-17页
　　1.3 空间并联机构的构型综合发展现状第17-22页
　　　　1.3.1 空间并联机构构型综合研究现状第17-21页
　　　　1.3.2 空间耦合链机构构型综合研究现状第21页
　　　　1.3.3 空间多环耦合机构数字化构型综合要解决的问题第21-22页
　　1.4 论文选题的意义及主要研究内容第22-24页
第2章 空间并联机构的自由度数字化分析第24-45页
　　2.1 螺旋理论的基本概念第24-25页
　　　　2.1.1 螺旋的互异性第24-25页
　　　　2.1.2 螺旋的相关性第25页
　　2.2 构型描述第25-31页
　　　　2.2.1 分支的描述第26-29页
　　　　2.2.2 平台的描述第29页
　　　　2.2.3 机构的描述第29-31页
　　2.3 分支运动螺旋系和约束螺旋的自动求解第31-33页
　　　　2.3.1 建立参考坐标系第31页
　　　　2.3.2 分支运动螺旋系的自动求解第31-33页
　　　　2.3.3 分支约束螺旋系的自动求解第33页
　　2.4 过约束数目的自动求解第33页
　　2.5 自由度自动分析第33-36页
　　　　2.5.1 自由度解算第33-34页
　　　　2.5.2 自由度瞬时性自动判别第34-36页
　　2.6 例子第36-44页
　　2.7 本章小结第44-45页
第3章 分支的数字化构型综合及分支数据库建立第45-57页
　　3.1 五自由度分支构型综合及数据库建立第45-51页
　　　　3.1.1 只提供约束力或约束力偶的几何条件第45-47页
　　　　3.1.2 只含转动副五自由度分支综合第47-48页
　　　　3.1.3 含移动副五自由度分支综合第48-50页
　　　　3.1.4 五自由度分支数据库第50-51页
　　3.2 四自由度分支综合及数据库建立第51-55页
　　　　3.2.1 只提供约束力或约束力偶的几何条件第51-54页
　　　　3.2.2 只含转动副的四自由度分支综合第54页
　　　　3.2.3 含移动副的四自由度分支综合第54-55页
　　　　3.2.4 四自由度分支数据库第55页
　　3.3 三自由度分支综合及数据库建立第55-56页
　　　　3.3.1 只提供约束力或约束力偶的几何条件第55-56页
　　　　3.3.2 三自由度分支数据库第56页
　　3.4 本章小结第56-57页
第4章 空间并联机构数字化构型综合第57-91页
　　4.1 空间并联机构的数字化构型综合原理第57-58页
　　4.2 线矢和偶量在特殊几何条件下的线性组合第58-59页
　　4.3 两转一移并联机构的数字化构型综合第59-67页
　　　　4.3.1 一般几何关系下的可行约束模式第59-62页
　　　　4.3.2 特殊几何关系下的可行约束模式第62-65页
　　　　4.3.3 可行约束模式下的构型综合第65-67页
　　4.4 两移一转并联机构的数字化构型综合第67-72页
　　　　4.4.1 一般几何关系下的可行约束模式第68-69页
　　　　4.4.2 特殊几何关系下的可行约束模式第69-70页
　　　　4.4.3 可行约束模式下的构型综合第70-72页
　　4.5 三移并联机构的数字化构型综合第72-75页
　　　　4.5.1 可行约束模式下的构型综合第74-75页
　　4.6 三转并联机构的数字化构型综合第75-78页
　　4.7 两转两移并联机构的数字化构型综合第78-81页
　　4.8 三转一移并联机构的数字化构型综合第81-84页
　　4.9 三移一转并联机构的数字化构型综合第84-86页
　　4.10 三转两移并联机构的数字化构型综合第86-88页
　　4.11 三移两转并联机构的数字化构型综合第88-90页
　　4.12 本章小结第90-91页
第5章 并联机械装备新机型第91-106页
　　5.1 串并联机床新机型第91-97页
　　　　5.1.1 两个机构中的约束对比第92-95页
　　　　5.1.2 位置反解对比第95-97页
　　5.2 手术机器人新机型第97-100页
　　　　5.2.1 现存的机型第97页
　　　　5.2.2 新机型第97-100页
　　5.3 CT扫描仪新机型第100-105页
　　　　5.3.1 现存的机型第100-102页
　　　　5.3.2 新机型第102-105页
　　5.4 本章小结第105-106页
第6章 一类重要空间耦合链机构的自由度分析第106-122页
　　6.1 运动螺旋方程的基本概念第106-107页
　　6.2 两层两环空间机构的运动螺旋方程第107-110页
　　　　6.2.1 运动螺旋方程的建立原理第107-108页
　　　　6.2.2 中间平台的运动螺旋系及它们的相关性第108-110页
　　　　6.2.3 运动螺旋方程第110页
　　6.3 刚性子结构判别第110-113页
　　6.4 自由度分析第113-119页
　　　　6.4.1 自由度解算第113-118页
　　　　6.4.2 自由度性质分析第118-119页
　　6.5 两层两环空间机构自由度分析的数字化实现第119-121页
　　　　6.5.1 机构的构型描述第119-120页
　　　　6.5.2 自由度分析的数字化实现第120-121页
　　6.6 本章小结第121-122页
第7章 一类重要空间耦合链机构的构型综合第122-141页
　　7.1 两层两环空间机构构型综合原理第122-123页
　　7.2 一自由度两层两环空间机构的构型综合第123-126页
　　　　7.2.1 一移机构的构型综合第123-124页
　　　　7.2.2 一转机构的构型综合第124-126页
　　7.3 二自由度两层两环空间机构的构型综合第126-131页
　　　　7.3.1 两转机构的构型综合第126-128页
　　　　7.3.2 两移机构的构型综合第128-129页
　　　　7.3.3 一转一移机构的构型综合第129-131页
　　7.4 三自由度两层两环空间机构的构型综合第131-135页
　　　　7.4.1 三转机构的构型综合第131页
　　　　7.4.2 三移机构的构型综合第131-132页
　　　　7.4.3 两移一转机构的构型综合第132-134页
　　　　7.4.4 两转一移机构的构型综合第134-135页
　　7.5 四自由度两层两环空间机构的构型综合第135-137页
　　　　7.5.1 三移一转机构的构型综合第135-136页
　　　　7.5.2 三转一移机构的构型综合第136-137页
　　　　7.5.3 两转两移机构的构型综合第137页
　　7.6 五自由度两层两环空间机构的构型综合第137-139页
　　　　7.6.1 三转两移机构的构型综合第137-138页
　　　　7.6.2 三移两转机构的构型综合第138-139页
　　7.7 两层两环空间机构构型综合的数字化实现第139-140页
　　7.8 本章小结第140-141页
结论第141-143页
参考文献第143-150页
攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果第150-153页
致谢第153-154页
作者简介第154页

本篇论文共154页，点击这进入下载页面。
 
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