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薄壁铝合金导管数字化装配及焊接偏差主动补偿

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薄壁铝合金导管数字化装配及焊接偏差主动补偿
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-15页
第1章 绪论第15-33页
  1.1 课题背景及意义第15-16页
  1.2 多工序数字化制造过程中误差流理论的研究现状第16-20页
    1.2.1 数字化制造的研究现状第16-18页
    1.2.2 多工序制造过程中误差流理论的研究现状第18-20页
  1.3 机器人离线编程路径偏差补偿的研究现状第20-31页
    1.3.1 机器人自动装配的研究现状第20-24页
    1.3.2 路径规划补偿技术研究现状第24-28页
    1.3.3 焊缝跟踪的研究现状第28-31页
  1.4 本课题国内外研究现状分析及主要研究内容第31-33页
第2章 导管数字化装配及焊接试验系统第33-43页
  2.1 引言第33页
  2.2 导管数字化装配及焊接试验系统第33-36页
  2.3 激光视觉传感系统第36-38页
  2.4 导管数字化装配及焊接软件控制系统第38-41页
    2.4.1 中央控制单元与焊接机器人通信第38-39页
    2.4.2 中央控制单元与装配机器人通信第39页
    2.4.3 中央控制单元对系统的统一管理第39-41页
  2.5 试验材料与方法第41-42页
  2.6 本章小结第42-43页
第3章 导管数字化装配及焊接路径的离线规划第43-62页
  3.1 引言第43页
  3.2 数字化焊接的定义第43-45页
  3.3 手眼关系及机器人之间位姿关系的标定第45-51页
    3.3.1 手眼关系的标定第46-50页
    3.3.2 机器人之间位姿关系的标定第50-51页
  3.4 导管装配及焊接路径的离线规划与误差来源第51-56页
    3.4.1 导管装配及焊接路径的离线规划第51-54页
    3.4.2 离线规划路径偏差的来源第54-56页
  3.5 导管弯曲成形尺寸偏差第56-60页
    3.5.1 导管的空间坐标表示第56-57页
    3.5.2 导管绝对位置坐标向相对位置坐标的转换第57-60页
    3.5.3 影响导管弯曲成形尺寸的因素第60页
  3.6 本章小结第60-62页
第4章 视觉辅助导管与法兰装配偏差的主动补偿第62-94页
  4.1 引言第62页
  4.2 导管数字化装配策略第62-69页
    4.2.1 导管多工序制造的尺寸误差流分析第62-68页
    4.2.2 导管数字化装配思路第68-69页
  4.3 测量导管与法兰的相对偏差进行装配偏差补偿第69-80页
    4.3.1 导管与法兰三维坐标的获取第69-70页
    4.3.2 导管与法兰装配姿态偏差调整策略第70-74页
    4.3.3 导管与法兰装配位置偏差调整策略第74-76页
    4.3.4 试验结果第76-80页
  4.4 通过激光条纹与导管相对位姿关系进行装配偏差补偿第80-92页
    4.4.1 装配流程的确定第80-83页
    4.4.2 姿态调整流程第83-86页
    4.4.3 试验结果第86-92页
  4.5 本章小结第92-94页
第5章 导管弯曲成形尺寸偏差的离线自动补偿第94-111页
  5.1 引言第94页
  5.2 系统中模型数据的传递第94-99页
    5.2.1 模型数据传递的分析第95-98页
    5.2.2 试验结果第98-99页
  5.3 导管尺寸偏差的离线自动补偿第99-109页
    5.3.1 离线自动补偿原理第100-105页
    5.3.2 试验结果第105-109页
  5.4 本章小结第109-111页
第6章 小直径导管焊接热变形预测及在线补偿第111-126页
  6.1 引言第111页
  6.2 热变形偏差数据传递第111-116页
    6.2.1 导管与法兰焊接热变形模拟第111-114页
    6.2.2 热变形偏差数据传递过程第114-116页
  6.3 结构光视觉超前问题分析第116-119页
    6.3.1 结构光焊缝跟踪原理第116-118页
    6.3.2 小直径导管结构光前视时间确定第118-119页
  6.4 焊枪位置及姿态实时修正第119-125页
    6.4.1 焊枪姿态实时修正第119-122页
    6.4.2 薄壁导管焊缝横向特征识别第122-123页
    6.4.3 焊缝跟踪试验第123-125页
  6.5 本章小结第125-126页
结论第126-128页
创新点第128-129页
参考文献第129-137页
攻读博士学位期间发表的论文第137-139页
致谢第139-140页
个人简历第140页

本篇论文共140页,点击这进入下载页面
 
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