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操作机构尺寸与变形误差传递的统一建模方法研究
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操作机构尺寸与变形误差传递的统一建模方法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-10页
第一章 绪论第10-32页
　　1.1 研究背景及意义第10-14页
　　1.2 国内外研究现状第14-29页
　　　　1.2.1 机构误差建模方法第14-17页
　　　　1.2.2 机构定位精度分析第17-19页
　　　　1.2.3 机器人参数标定原理及应用第19-26页
　　　　1.2.4 操作机构的精度设计第26-28页
　　　　1.2.5 研究现状总结第28-29页
　　1.3 研究目标和研究内容第29-32页
　　　　1.3.1 研究目标第29-30页
　　　　1.3.2 研究内容第30-32页
第二章 开链机构尺寸误差建模与传递规律研究第32-56页
　　2.1 引言第32页
　　2.2 基于局部指数积公式的构件尺寸误差传递模型第32-44页
　　　　2.2.1 基于局部指数积公式的运动学建模第32-40页
　　　　2.2.2 基于局部指数积公式的尺寸误差建模第40-42页
　　　　2.2.3 含移动关节的尺寸误差传递计算方法第42-44页
　　　　2.2.4 尺寸误差传递模型的完备性与连续性分析第44页
　　2.3 尺寸误差传递模型的参数独立性分析第44-52页
　　　　2.3.1 尺寸误差影响因素的独立性判别准则第45-48页
　　　　2.3.2 尺寸误差独立与冗余分量的分离算法第48-50页
　　　　2.3.3 尺寸误差冗余分量的几何解释第50-52页
　　2.4 局部与全局误差传递模型的关联性分析第52-55页
　　2.5 本章小结第55-56页
第三章 构件结构变形的关节误差等效模型第56-82页
　　3.1 引言第56页
　　3.2 空间刚度矩阵的中心主结构分析第56-69页
　　　　3.2.1 空间刚度矩阵的中心主形式表征第56-61页
　　　　3.2.2 刚度矩阵中心主形式的几何描述第61-66页
　　　　3.2.3 刚度矩阵的平动-转动耦合特性分析第66-69页
　　3.3 结构刚度矩阵的弹性元件等效第69-74页
　　　　3.3.1 结构刚度矩阵的中心主轴分解第69-70页
　　　　3.3.2 结构刚度矩阵的并联弹性元件等效第70-74页
　　3.4 结构柔度矩阵的弹性元件等效第74-81页
　　　　3.4.1 空间柔度矩阵的中心主形式表征第74-76页
　　　　3.4.2 结构柔度矩阵的中心主轴分解第76-78页
　　　　3.4.3 结构柔度矩阵的串联弹性元件等效第78-81页
　　3.5 本章小结第81-82页
第四章 操作机构尺寸与变形误差的统一传递模型第82-110页
　　4.1 引言第82页
　　4.2 开链机构尺寸与变形误差的统一传递模型第82-94页
　　　　4.2.1 构件尺寸误差与结构变形的统一表征第82-85页
　　　　4.2.2 开链机构的结构刚度-末端刚度映射模型第85-91页
　　　　4.2.3 尺寸误差与结构变形传递的计算方法第91-94页
　　4.3 闭环机构尺寸与变形误差的统一传递模型第94-104页
　　　　4.3.1 闭环机构串联运动支链的拆分与建模第94-97页
　　　　4.3.2 支链约束误差的分离与系统误差末的建立第97-104页
　　4.4 闭环过约束机构尺寸与变形误差的统一传递模型第104-108页
　　　　4.4.1 闭环机构中过约束误差子空间的判定与分离第104-107页
　　　　4.4.2 过约束尺寸偏差的结构变形协调求解第107-108页
　　4.5 本章小结第108-110页
第五章 操作机构误差传递模型的区域映射求解算法第110-144页
　　5.1 引言第110页
　　5.2 操作机构误差传递的区域映射模型第110-117页
　　　　5.2.1 末端精度特性的输出误差区域描述第110-114页
　　　　5.2.2 误差区域映射模型的集合形态和表征第114-115页
　　　　5.2.3 基于包络理论的边界推进求解算法第115-117页
　　5.3 平面机构误差区域映射的非线性精确求解第117-133页
　　　　5.3.1 刚体平面约束运动的广义投影空间映射第117-123页
　　　　5.3.2 平面机构误差分析的广义投影空间方法第123-130页
　　　　5.3.3 平面三自由度并联机构的输出误差分析第130-133页
　　5.4 空间机构误差区域映射的线性近似求解第133-143页
　　　　5.4.1 末端输出误差的凸多面体表征第133-136页
　　　　5.4.2 误差凸多面体的边界推进求解第136-143页
　　5.5 本章小结第143-144页
第六章 操作机构误差建模与分析方法的应用研究第144-182页
　　6.1 引言第144页
　　6.2 六自由度工业机器人的尺寸参数标定第144-153页
　　　　6.2.1 基于指数映射的机器人尺寸误差传递建模第146-147页
　　　　6.2.2 工业机器人尺寸参数标定的仿真研究第147-151页
　　　　6.2.3 工业机器人尺寸参数标定的实验研究第151-153页
　　6.3 支线客机前起落架执行机构的精度特性分析第153-160页
　　　　6.3.1 支线客机前起落架执行机构的运动学分析第153-155页
　　　　6.3.2 支线客机前起落架执行机构的误差传递与精度分析第155-160页
　　6.4 六自由度并联调姿平台的运动学参数标定第160-166页
　　　　6.4.1 6-PSS 并联机构的尺寸误差建模第161-164页
　　　　6.4.2 6-PSS 并联机构的尺寸参数标定实验第164-166页
　　6.5 三自由度旋压成形机构的误差建模与分析第166-181页
　　　　6.5.1 2-PRU/PRS 并联机构的尺寸误差建模第167-174页
　　　　6.5.2 三自由过约束并联机构的定位精度分析第174-181页
　　6.6 本章小结第181-182页
第七章 总结与展望第182-186页
　　7.1 全文工作总结第182-183页
　　7.2 主要创新点第183-184页
　　7.3 研究展望第184-186页
附录第186-196页
参考文献第196-210页
攻读博士期间发表的论文第210-211页
正在审稿的国际期刊论文第211页
攻读博士期间申请的专利第211-212页
致谢第212-214页

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