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气缸—气动肌肉并联平台位姿控制研究

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气缸—气动肌肉并联平台位姿控制研究
论文目录
 
致谢第1-6页
摘要第6-8页
ABSTRACT第8-18页
1 绪论第18-48页
摘要第18页
  1.1 研究背景第18-19页
  1.2 气动元器件研究现状第19-25页
    1.2.1 气动控制元件发展现状第19-22页
      1.2.1.1 高速开关阀第19-20页
      1.2.1.2 比例方向阀第20-21页
      1.2.1.3 比例压力阀第21-22页
    1.2.2 气动执行元件发展现状第22-25页
      1.2.2.1 气动肌肉第22-23页
      1.2.2.2 气缸第23-25页
  1.3 气动系统特性及模型分析第25-33页
    1.3.1 比例方向阀模型第25-27页
    1.3.2 比例减压阀第27-28页
    1.3.3 气缸摩擦力第28-29页
    1.3.4 气动肌肉第29-33页
  1.4 并联平台研究现状第33-40页
    1.4.1 并联平台结构研究进展第33-36页
    1.4.2 气动肌肉并联平台结构及控制研究进展第36-40页
  1.5 先进伺服控制策略研究进展第40-44页
    1.5.1 非线性鲁棒控制策略研究进展第40-42页
    1.5.2 交叉耦合控制策略研究进展第42-44页
  1.6 课题的研究意义及研究内容第44-47页
    1.6.1 研究意义第44-45页
    1.6.2 研究内容第45-47页
  1.7 本章小结第47-48页
2 气动肌肉力学特性研究及并联平台伺服系统设计第48-63页
摘要第48页
  2.1 气动肌肉力学特性研究第48-55页
    2.1.1 气动肌肉力学模型分析及改进第48-51页
    2.1.2 气动肌肉动态特性改进第51-55页
  2.2 气缸-气动肌肉并联平台结构设计与系统设计第55-62页
    2.2.1 气缸-气动肌肉并联平台结构设计第55-57页
    2.2.2 气缸-气动肌肉并联平台系统设计第57-62页
  2.3 本章小结第62-63页
3 并联平台建模分析及自适应鲁棒控制仿真研究第63-77页
摘要第63页
  3.1 气缸-气动肌肉并联平台建模分析第63-69页
    3.1.1 并联平台运动学及动力学模型第63-65页
    3.1.2 并联平台控制阀与执行器模型第65-67页
    3.1.3 并联平台模型仿真结果与分析第67-69页
  3.2 自适应鲁棒控制器设计及仿真研究第69-76页
    3.2.1 自适应鲁棒控制器设计及理论稳定性证明第69-73页
    3.2.2 并联平台位姿轨迹跟踪控制仿真实验研究第73-76页
  3.3 本章小结第76-77页
4 面向工作空间的积分式自适应鲁棒控制器设计及实验研究第77-95页
摘要第77页
  4.1 并联平台位姿数值解算器设计研究第77-80页
  4.2 积分式直接-间接自适应鲁棒控制器设计及理论稳定性证明第80-89页
    4.2.1 积分式直接-间接自适应鲁棒控制器设计第80-84页
    4.2.2 自适应在线参数辨识观测器设计第84-88页
      4.2.2.1 直接自适应观测器设计第84-85页
      4.2.2.2 最小二乘法参数自适应观测器设计第85-88页
    4.2.3 积分式自适应鲁棒控制器理论稳定性证明第88-89页
  4.3 并联平台位姿轨迹跟踪控制实验研究第89-94页
  4.4 本章小结第94-95页
5 面向关节空间的积分式交叉耦合自适应鲁棒控制器设计及实验研究第95-113页
摘要第95页
  5.1 积分式交叉耦合自适应鲁棒控制器设计及理论稳定性证明第95-104页
    5.1.1 积分式交叉耦合自适应鲁棒控制器设计第95-100页
    5.1.2 自适应在线参数辨识观测器设计第100-102页
      5.1.2.1 直接自适应观测器设计第100页
      5.1.2.2 最小二乘法参数自适应观测器设计第100-102页
    5.1.3 积分式交叉耦合自适应鲁棒控制器理论稳定性证明第102-104页
  5.2 并联平台位姿轨迹跟踪控制实验研究第104-112页
  5.3 本章小结第112-113页
6 基于交叉耦合自适应鲁棒控制理论的多平台同步控制仿真研究第113-127页
摘要第113页
  6.1 引言第113-114页
  6.2 平台交叉耦合自适应鲁棒控制算法研究第114-120页
    6.2.1 平台交叉耦合自适应鲁棒控制器设计及稳定性证明第114-118页
    6.2.2 平台交叉耦合自适应鲁棒控制器仿真研究第118-120页
  6.3 分体式多平台交叉耦合自适应鲁棒控制算法研究第120-126页
    6.3.1 分体式多平台交叉耦合自适应鲁棒控制器设计及稳定性证明第120-123页
    6.3.2 分体式多平台交叉耦合自适应鲁棒控制器仿真研究第123-126页
  6.4 本章小结第126-127页
7 总结与展望第127-131页
  7.1 论文总结第127-129页
  7.2 工作展望第129-131页
参考文献第131-143页
作者简介及在学期间所取得的科研成果第143-144页

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