基于影像的运动平台自定位测姿

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基于影像的运动平台自定位测姿

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基于影像的运动平台自定位测姿

论文目录
目录	第1-10页
摘要	第10-12页
ABSTRACT	第12-14页
图索引	第14-17页
表索引	第17-18页
第1章绪论	第18-45页
1.1 引言	第18-19页
1.2 研究背景	第19-26页
1.2.1 其它涉及视觉定位的方法	第20-26页
1.3 国内外的研究现状	第26-40页
1.3.1 运动平台类型	第26-32页
1.3.2 影像传感器与其它传感器的集成	第32-35页
1.3.3 使用的影像传感器数量和定位测姿方法	第35-40页
1.4 本文的研究内容	第40-43页
1.5 本文的组织结构	第43-45页
第2章确定影像之间的相对位置和姿态	第45-71页
2.1 概述	第45-46页
2.2 相邻两幅影像之间的定位测姿	第46-57页
2.2.1 几何关系	第46-48页
2.2.2 两幅影像的相对位置和姿态解算	第48-50页
2.2.3 解算算法的流程和实现	第50-56页
2.2.4 不能进行相对定位测姿的特殊情况	第56-57页
2.3 相邻三幅影像之间的定位测姿	第57-64页
2.3.1 几何关系	第57-60页
2.3.2 从三视几何推导双视几何关系	第60-61页
2.3.3 三幅影像的相对位置和姿态解算	第61-62页
2.3.4 解算算法的流程和实现	第62-64页
2.3.5 不能进行相对定位测姿的特殊情况	第64页
2.4 双目视觉定位测姿方法	第64-70页
2.4.1 双目视觉的空间点坐标获取	第64-68页
2.4.2 双目视觉的相对定位测姿	第68-70页
2.5 本章小结	第70-71页
第3章序列影像和单、双目视觉相结合的定位测姿方法	第71-89页
3.1 概述	第71-72页
3.2 单目视觉序列影像定位测姿	第72-81页
3.2.1 基于序列中两两相邻影像的定位测姿方法	第72-75页
3.2.2 双视几何隔帧定位测姿方法定位测姿	第75-78页
3.2.3 相邻三幅影像间两两双视几何法	第78-80页
3.2.4 相邻三幅影像间的三焦张量法	第80-81页
3.3 双目视觉序列影像定位测姿	第81页
3.4 单、双目视觉相结合的定位测姿	第81-88页
3.4.1 单、双目相机的几何关系	第83-85页
3.4.2 单、双目相机重建轨迹的时空对应关系	第85-86页
3.4.3 单、双目相机的定位测姿融合	第86-88页
3.5 本章小结	第88-89页
第4章影像之间同名点的获取方法	第89-103页
4.1 概述	第89-90页
4.2 特征点提取与匹配分步进行	第90-93页
4.2.1 常用的特征点	第90-91页
4.2.2 相似度判定准则	第91-93页
4.3 特征点提取与匹配同时进行	第93-95页
4.4 特征点跟踪	第95-97页
4.5 本文中的同名点获取	第97-101页
4.5.1 获取单目视频影像序列同名点	第97-99页
4.5.2 获取双目影像序列的同名点	第99-101页
4.6 本章小结	第101-103页
第5章实验和分析	第103-140页
5.1 模拟场景实验	第103-118页
5.1.1 模拟场景和影像序列	第103-107页
5.1.2 单目影像序列定位测姿	第107-116页
5.1.3 双目影像序列定位测姿	第116-118页
5.2 实际场景实验	第118-138页
5.2.1 高速公路场景	第119-125页
5.2.2 市区高楼道路场景	第125-130页
5.2.3 狭窄的胡同场景	第130-138页
5.3 本章小结	第138-140页
第6章总结和展望	第140-144页
6.1 论文总结	第140-142页
6.2 研究展望	第142-144页
参考文献	第144-152页
攻读博士学位期间发表的论文与科研情况	第152-154页
致谢	第154页

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