教育论文网

基于视觉传感器网络的微型飞行器室内定位与路径规划技术研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类1:教育论文网→航空航天论文→航空论文各类型航空器论文无人驾驶飞机论文
分类2:教育论文网→航空航天论文→航空论文航空仪表、航空设备、飞行控制与导航论文飞行控制系统与导航论文
基于视觉传感器网络的微型飞行器室内定位与路径规划技术研究
论文目录
 
作者简历第1-9页
摘要第9-15页
Abstract第15-23页
Chapter 1 Introduction第23-41页
  1.1 Background第23-26页
    1.1.1 Topic Source第23页
    1.1.2 Motivation第23-26页
  1.2 Challenges of MAV Indoor Application第26-30页
    1.2.1 Applications and Development Trend of MAV第26-29页
    1.2.2 Research Issues of MAV Indoor Application第29-30页
  1.3 Literature Review第30-39页
    1.3.1 Indoor Localization第30-35页
    1.3.2 Path Planning第35-38页
    1.3.3 Development Trend and Problems第38-39页
  1.4 Overview of Contributions第39页
  1.5 Outline of Chapters第39-41页
Chapter 2 Proposed Approach Overview第41-56页
  2.1 3-D VSN System Setup第41-45页
    2.1.1 System Architecture Design第42-43页
    2.1.2 3-D Visual Sensor Selection第43-45页
  2.2 MAV Flight Control第45-50页
    2.2.1 Hardware System Architecture第46-48页
    2.2.2 Flight Control Architecture第48-50页
  2.3 Proposed Approach Implementation第50-55页
    2.3.1 3-D Environment Reconstruction第52-53页
    2.3.2 Data Fusion Localization第53-54页
    2.3.3 Energy-Optimal Path Planning第54-55页
  2.4 Chapter Summary第55-56页
Chapter 3 3-D VSN-Based Panoramic Environment Reconstruction第56-86页
  3.1 Camera Calibration and Depth Image Preprocessing第56-66页
    3.1.1 Coordinates Establishment第56-59页
    3.1.2 Calibration第59-61页
    3.1.3 Proposed Hole Filling Algorithm第61-66页
  3.2 3-D Reconstruction Approach Flow第66-68页
    3.2.1 Point Cloud Generating第66-67页
    3.2.2 Point Cloud Registration第67-68页
  3.3 Feature Extraction and Matching第68-77页
    3.3.1 SURF Feature Extraction and Descriptor第69-75页
    3.3.2 SURF Feature Matching第75-77页
  3.4 ICP-based Transformation Estimation第77-80页
    3.4.1 Feature Merging第77页
    3.4.2 RANSAC Based Correspondence Rejection第77-79页
    3.4.3 ICP-based Transformation Estimation第79-80页
  3.5 Experimental Evaluation第80-85页
    3.5.1 Kinect Calibration第81-83页
    3.5.2 Environment Modeling第83-85页
  3.6 Chapter Summary第85-86页
Chapter 4 High-precision Data Fusion Based Localization第86-103页
  4.1 Mapping and Localization第86-89页
    4.1.1 Simultaneous Localization and Mapping第86-88页
    4.1.2 Localization with Pre-generated Maps第88页
    4.1.3 Proposed Localization Method第88-89页
  4.2 Target Detection第89-93页
    4.2.1 Image Segmentation第91页
    4.2.2 Morphological Filtering第91-92页
    4.2.3 3-D Single-view Localization第92-93页
  4.3 KCF-based Data Fusion Localization第93-97页
    4.3.1 Mathematical Description第94-95页
    4.3.2 Localization Algorithm Description第95-97页
  4.4 Experimental Evaluation第97-101页
    4.4.1 Target Detection第97-99页
    4.4.2 KCF-based Data Fusion Localization第99-101页
  4.5 Chapter Summary第101-103页
Chapter 5 Heuristic Energy-Optimal 3-D Path Planning第103-117页
  5.1 Procedure of Path Planning Approach第103-106页
  5.2 Problem Formulation第106-108页
    5.2.1 Planning Space Modeling第106-107页
    5.2.2 Dynamic Model of MAV第107-108页
  5.3 Energy Consumption Estimation and Modelling第108-111页
    5.3.1 Most Energy Efficient Speed第108-110页
    5.3.2 Energy Consumption Modeling第110-111页
  5.4 Path Planning With Motion Uncertainty第111-113页
  5.5 Simulations and Results第113-116页
    5.5.1 Simulation Settings第113-114页
    5.5.2 Performance Comparison Experiments第114-115页
    5.5.3 Grid Size Experiments第115-116页
  5.6 Chapter Summary第116-117页
Chapter 6 Conclusions and Future Work第117-121页
  6.1 Conclusions第117-119页
    6.1.1 Summary第117-118页
    6.1.2 Critical Analysis第118-119页
  6.2 Future Work第119-121页
Acknowledgements第121-123页
References第123-135页

本篇论文共135页,点击这进入下载页面
 
更多论文
基于视觉传感器网络的微型飞行器室
武汉地铁站深基坑开挖涌水风险与控
地铁车辆段施工对周边典型环境影响
武汉地铁穿越区岩溶地面塌陷过程及
黄泛区粉土水力特征参数研究
爆破振动作用下隧道洞口段结构的动
岩溶隧道突水机理及防突层安全厚度
下伏岩溶地层地铁盾构隧道结构受力
武当群片岩的各向异性研究及其在隧
爆破—地下水协同作用下板岩隧道围
南水北调工程复合土工膜老化特性及
原位浇筑法管道和检查井非开挖修复
拱形结构注浆控制采空区地表沉陷的
管道薄壁不锈钢内衬屈曲失效理论与
可再生能源开发利用绩效评价研究
家庭能源消耗与健康响——以阿比让
超支化高选择性质子交换膜中多级自
过渡金属六氰配合物作为二次电池正
生态文明背景下“三线”协调划定研
长江中游地区耕地利用转型特征与机
林业对刚果布拉柴维尔经济和环境的
城市管理和生活质量在布拉柴维尔
少数民族优秀传统文化融入民族地区
微文化视域下研究生社会主义核心价
当代大学生政党认同研究
基于模糊综合评判的认知无线电系统
物联网感知数据传输的安全多方计算
动态约束多目标演化算法的研究及在
基于混沌理论的VoIP网络流媒体隐密
国土资源一张图云存储关键技术研究
中国房价波动特征及政策调控效应研
新型城镇化背景下区域土地生态安全
西藏生态脆弱区绿色矿业经济发展模
区域信息化与工业化融合的影响因素
海南省旅游时空格局演变及协同发展
滇黔地区拉丁期—卡尼期牙形石生物
浙江省东部台风暴雨诱发滑坡变形特
生态文明幸福观历史生成研究——从
非英语专业本科生英语学习自我效能
铁矿尾砂土壤利用对栀子生理特性的
离子液晶、杂多酸辅助液相剥离石墨
机场应急指挥人员隐含知识与决策能
屈从与反抗:莉丝·沃格尔的马克思
网络社会中人的异化及其哲学反思
公共政策引发的集体上访事件研究—
新媒介技术异化探析
绿色发展理念的浙江实践研究——基
基于系统信任视角的公益众筹监管研
政府不实信息的生成机理及防范措施
孔子和孟子的天下观研究
庄子“缮性治道”思想研究
基层社会矛盾自主化解机制研究——
安庆方言新、老派语音差异调查研究
中级汉语综合课《他们是什么时候来
我国网络流行语的镜像功能研究——
小学中年级英文绘本教学的行动研究
清筝研究
贝多芬《G大调第八小提琴奏鸣曲》(
皖中庐剧腔词关系研究
从地域特征谈风景油画的情感表达—
敦煌第172窟《观无量寿经变》——中
农村公共文化服务供给研究——以安
基于可用性测试的智能产品适老问题
明代安庆府科举人才研究
马克思主义和生态经济学之间的对话
内尔·诺丁斯关怀伦理研究
新生代农民工人际冲突应对方式、人
诗词与心情短语对反刍思维的干预研
心理情景剧对服刑人员认知情绪调节
父母教养方式与小学儿童心理资本、
解放战争时期中国共产党干部教育的
阮氏中医针灸学术流派的整理与研究
农村留守儿童社会支持小组工作方案
慈溪地区糖尿病视网膜病变患者中医
从佛采尔和法肯豪森的离职看中德关
辨证运用中成药针剂对射血分数降低
网络空间领域马克思主义意识形态领
虎杖对COPD模型大鼠肺组织中MMP-9及
构建地方政府网络问政长效机制研究
超声造影结合弹性定量分析与乳腺癌
强镇扩权背景下乡镇政府治理能力提
改良护理版mini-CEX评价量表的构建
社会工作介入城市社区安全探究——
我国农村妇女参政权问题研究——以
论行贿犯罪的惩治
炎症性肠病对患者婚恋、性生活、生
 
微型飞行器论文 视觉传感器网络论文 三维重建论文 室内定位论文 路径规划论文 能耗优化论文
版权申明:目录由用户bixiaoguang1**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved