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双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法研究
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双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法研究
论文目录
摘要
第1-7页
ABSTRACT
第7-12页
第1章 绪论
第12-23页
· 研究背景及意义
第12页
· 研究现状综述
第12-19页
· 人体双臂运动时空特征复现方法研究现状
第12-14页
· 人体双臂运动捕获方法研究现状
第14-16页
· 仿人双臂机器人的发展及研究现状
第16-18页
· 仿人双臂机器人控制策略的发展及研究现状
第18-19页
· 目前研究结果存在的问题
第19-20页
· 论文的主要研究内容及创新点
第20-21页
· 主要研究内容
第20-21页
· 研究内容创新点
第21页
· 论文的组织结构和章节描述
第21-23页
第2章 基于直角三角函数的手臂关节旋转运动机理研究
第23-36页
· 引言
第23-24页
· 手臂主要关节运动学分析
第24-29页
· 手臂关节形态及运动方式
第24-25页
· 肩部关节
第25-27页
· 肘部关节及前臂
第27-29页
· 腕部关节
第29页
· 基于关节运动学分析的手臂模型建立
第29-31页
· 手臂旋转的直角三角法力与力矩分析
第31-34页
· 手臂关节角的运动轨迹及角度变化分析
第34-35页
· 小结
第35-36页
第3章 人体手臂运动对偶四元数轨迹解析方法研究
第36-46页
· 引言
第36页
· 光学运动捕获marker点动态解析
第36-38页
· 人体手臂运动轨迹捕捉数据处理与分析
第38-41页
· 手臂运动旋转中心计算
第38-39页
· 手臂逆运动学求解和关节角重建
第39-41页
· 人体手臂运动轨迹对偶四元数解析及空间向量法计算
第41-44页
· 小结
第44-46页
第4章 仿人机器人双臂拟人运动规划与动作复现
第46-62页
· 引言
第46页
· 人-机双臂映射及双臂简化动力学建模
第46-49页
· 人体手臂运动数据到双臂机器人的模型匹配
第49-54页
· 机器人双臂轨迹规划
第54-60页
· 单臂拟人运动算法实现
第54-59页
· 双臂拟人运动规划
第59-60页
· 小结
第60-62页
第5章 基于运动捕捉的仿人双臂机器人反演控制策略研究
第62-82页
· 引言
第62-63页
· 反演控制及自适应模糊控制的基本原理
第63-64页
· 仿人双臂机器人的模糊自适应逼近反演控制
第64-68页
· 基于力/位混合控制的模糊逼近反演控制方法研究
第65-67页
· 稳定性分析
第67-68页
· 仿人双臂机器人的动态面扩展反演控制器设计
第68-76页
· 问题的提出
第68-69页
· 基于力矩补偿的自适应模糊反演控制算法研究
第69-71页
· 稳定性分析
第71-73页
· 仿真实验
第73-76页
· 基于非线性扰动观测的滑模自适应反演控制研究
第76-81页
· 问题的提出
第76页
· 控制器的设计
第76-79页
· 仿真实验
第79-81页
· 小结
第81-82页
第6章 实验研究
第82-104页
· 系统实验平台的架构
第82-84页
· 人体双臂运动捕获及运动解析实验
第84-89页
· 机器人双臂拟人运动动作复现实验
第89-102页
· 单臂开启消防栓和双臂开门实验
第89-93页
· 双臂搬运物体及协调安装车灯实验
第93-102页
· 实验讨论及总结
第102-103页
· 小结
第103-104页
第7章 总结与展望
第104-106页
· 全文总结
第104-105页
· 展望
第105-106页
参考文献
第106-115页
致谢
第115-117页
攻读博士学位期间取得的成果及参与的项目
第117页
本篇论文共
117
页,
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