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双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法研究

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双臂机器人拟人化动作实现与协调控制方法研究
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-12页
第1章 绪论第12-23页
  · 研究背景及意义第12页
  · 研究现状综述第12-19页
    · 人体双臂运动时空特征复现方法研究现状第12-14页
    · 人体双臂运动捕获方法研究现状第14-16页
    · 仿人双臂机器人的发展及研究现状第16-18页
    · 仿人双臂机器人控制策略的发展及研究现状第18-19页
  · 目前研究结果存在的问题第19-20页
  · 论文的主要研究内容及创新点第20-21页
    · 主要研究内容第20-21页
    · 研究内容创新点第21页
  · 论文的组织结构和章节描述第21-23页
第2章 基于直角三角函数的手臂关节旋转运动机理研究第23-36页
  · 引言第23-24页
  · 手臂主要关节运动学分析第24-29页
    · 手臂关节形态及运动方式第24-25页
    · 肩部关节第25-27页
    · 肘部关节及前臂第27-29页
    · 腕部关节第29页
  · 基于关节运动学分析的手臂模型建立第29-31页
  · 手臂旋转的直角三角法力与力矩分析第31-34页
  · 手臂关节角的运动轨迹及角度变化分析第34-35页
  · 小结第35-36页
第3章 人体手臂运动对偶四元数轨迹解析方法研究第36-46页
  · 引言第36页
  · 光学运动捕获marker点动态解析第36-38页
  · 人体手臂运动轨迹捕捉数据处理与分析第38-41页
    · 手臂运动旋转中心计算第38-39页
    · 手臂逆运动学求解和关节角重建第39-41页
  · 人体手臂运动轨迹对偶四元数解析及空间向量法计算第41-44页
  · 小结第44-46页
第4章 仿人机器人双臂拟人运动规划与动作复现第46-62页
  · 引言第46页
  · 人-机双臂映射及双臂简化动力学建模第46-49页
  · 人体手臂运动数据到双臂机器人的模型匹配第49-54页
  · 机器人双臂轨迹规划第54-60页
    · 单臂拟人运动算法实现第54-59页
    · 双臂拟人运动规划第59-60页
  · 小结第60-62页
第5章 基于运动捕捉的仿人双臂机器人反演控制策略研究第62-82页
  · 引言第62-63页
  · 反演控制及自适应模糊控制的基本原理第63-64页
  · 仿人双臂机器人的模糊自适应逼近反演控制第64-68页
    · 基于力/位混合控制的模糊逼近反演控制方法研究第65-67页
    · 稳定性分析第67-68页
  · 仿人双臂机器人的动态面扩展反演控制器设计第68-76页
    · 问题的提出第68-69页
    · 基于力矩补偿的自适应模糊反演控制算法研究第69-71页
    · 稳定性分析第71-73页
    · 仿真实验第73-76页
  · 基于非线性扰动观测的滑模自适应反演控制研究第76-81页
    · 问题的提出第76页
    · 控制器的设计第76-79页
    · 仿真实验第79-81页
  · 小结第81-82页
第6章 实验研究第82-104页
  · 系统实验平台的架构第82-84页
  · 人体双臂运动捕获及运动解析实验第84-89页
  · 机器人双臂拟人运动动作复现实验第89-102页
    · 单臂开启消防栓和双臂开门实验第89-93页
    · 双臂搬运物体及协调安装车灯实验第93-102页
  · 实验讨论及总结第102-103页
  · 小结第103-104页
第7章 总结与展望第104-106页
  · 全文总结第104-105页
  · 展望第105-106页
参考文献第106-115页
致谢第115-117页
攻读博士学位期间取得的成果及参与的项目第117页

本篇论文共117页,点击这进入下载页面
 
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