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仿人机器人高效步行模式生成与高稳定动态行走控制方法研究

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仿人机器人高效步行模式生成与高稳定动态行走控制方法研究
论文目录
 
摘要第1-7页
Abstract第7-13页
第1章 绪论第13-31页
  · 研究背景与意义第13-14页
  · 仿人机器人的国内外研究概述第14-21页
    · 国外仿人机器人研究现状第14-19页
    · 国内仿人机器人的研究现状第19-21页
  · 仿人机器人步行模式生成方法研究现状第21-25页
    · 以人类行走特征为参考的步行模式生成方法第22-23页
    · 基于简化模型的步行模式生成方法第23-24页
    · 基于中枢模式发生器CPG的步行模式生成方法第24-25页
  · 仿人机器人稳定行走控制研究现状第25-28页
    · 零力矩点ZMP误差反馈控制研究第26-27页
    · 仿人机器人摆动脚着地碰撞问题研究第27-28页
  · 本论文研究内容与章节安排第28-31页
    · 本文主要研究内容第28-29页
    · 本文章节安排第29-31页
第2章 基于人类行走特征的高效步行模式生成方法第31-53页
  · 引言第31-32页
  · 人类行走实验设计与分析第32-38页
    · 实验设计第32-34页
    · 人类行走运动分析第34-38页
  · 仿人高效步行模式生成问题公式化第38-41页
    · ZMP的计算与AZR定义第38-39页
    · 能量性能与约束第39-41页
    · 问题定义第41页
  · 仿人高效步行模式生成方法第41-46页
    · 概述第41-42页
    · 步行模式综合算法第42-45页
    · 步行模式参数优化算法第45-46页
  · 仿真与实验第46-50页
  · 本章小结第50-53页
第3章 基于最优可变零力矩点区域的步行模式生成方法第53-69页
  · 引言第53页
  · 问题公式化第53-58页
    · 双足机器人的动力学建模第53-54页
    · 最优可变零力矩点区域第54-56页
    · 性能指标与物理约束第56-58页
    · 问题定义第58页
  · 步行模式规划与控制策略第58-65页
    · 总体策略概述第58-59页
    · 步行模式生成方法第59-63页
    · 步行模式参数优化第63-65页
  · 仿真与实验第65-68页
  · 本章小结第68-69页
第4章 基于力/力矩反馈的平衡行走控制方法第69-81页
  · 引言第69-70页
  · 控制策略的整体架构第70-72页
  · 踝关节与髋关节阻尼控制第72-74页
    · 倒立摆模型与两质点模型第72-73页
    · 阻尼反馈控制器的设计第73-74页
  · 位姿与零力矩点偏差调整控制第74-77页
  · 着地控制第77-78页
  · 仿真与实验第78-80页
  · 本章小结第80-81页
第5章 仿人机器人摆动脚软着陆控制方法研究第81-107页
  · 引言第81-83页
  · 摆动脚运动轨迹的预先规划方法第83-84页
  · 基于扩展时域被动的在线调整方法第84-92页
    · 时域被动第84-85页
    · 扩展的时域被动第85-86页
    · 双足机器人足与地形的建模第86-87页
    · 着地力补偿控制第87-91页
    · 恢复到原始参考轨迹第91-92页
  · 仿真与实验第92-104页
    · 实验平台与地形描述第92-94页
    · 斜坡路面验证实验结果与讨论第94-99页
    · 非平坦马路验证实验结果与讨论第99-104页
  · 本章小结第104-107页
第6章 总结与展望第107-111页
  · 总结第107-108页
  · 展望第108-111页
参考文献第111-118页
致谢第118-119页
在读期间发表的学术论文与取得的研究成果第119页

本篇论文共119页,点击这进入下载页面
 
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