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辅助腹腔镜手术机器人设计与研究

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辅助腹腔镜手术机器人设计与研究
论文目录
 
摘要第1-6 页
Abstract第6-9 页
第1章 绪论第9-21 页
  · 课题来源第9 页
  · 课题研究意义和目的第9-10 页
  · 手术机器人国内外发展概况第10-17 页
    · 国外发展概况第10-15 页
    · 国内发展概况第15-17 页
  · 手术机器人的应用现状及发展前景第17-19 页
    · 应用现状第17-19 页
    · 发展前景第19 页
  · 课题主要研究内容第19-21 页
第2章 辅助腹腔镜手术机器人总体方案第21-32 页
  · 引言第21 页
  · 手术机器人的特点第21-22 页
  · 机器人总体方案的确定第22-31 页
    · 机器人结构方案第22-27 页
    · 机器人控制系统方案第27-31 页
  · 本章小结第31-32 页
第3章 机器人的运动学分析及动力学仿真第32-48 页
  · 机器人运动学分析第32-39 页
    · 刚体位姿的确定第32-34 页
    · 运动学正分析第34-37 页
    · 运动学逆分析第37-39 页
  · 机器人关节的动力学仿真第39-47 页
    · 仿真软件简介第39-40 页
    · 1号移动关节的动力学仿真第40-44 页
    · 5号转动关节的动力学仿真第44-47 页
  · 本章小结第47-48 页
第4章 机器人工作空间求解第48-59 页
  · 引言第48 页
  · 确定工作空间的主要方法第48-50 页
  · 机器人工作空间的求解第50-58 页
    · 位置调整关节工作空间第50-54 页
    · 姿态调整关节工作空间第54-58 页
  · 本章小结第58-59 页
第5章 机器人手臂的力学分析第59-76 页
  · 引言第59-60 页
  · 机器人手臂静力分析第60-65 页
  · 机器人手臂结构动力学分析第65-75 页
    · 机器人手臂的模态分析第65-68 页
    · 机器人手臂的动态时域分析第68-75 页
  · 本章小结第75-76 页
结论第76-78 页
参考文献第78-82 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第82-83 页
致谢第83页

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