基于卡尔曼滤波技术的船舶横摇预测方法研究

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基于卡尔曼滤波技术的船舶横摇预测方法研究

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基于卡尔曼滤波技术的船舶横摇预测方法研究

论文目录
摘要	第1-6 页
ABSTRACT	第6-11 页
第1章绪论	第11-20 页
· 课题研究背景及意义	第11-12 页
· 船舶姿态预测在国内外研究现状	第12-17 页
· 国外研究现状	第12-14 页
· 国内研究现状	第14-17 页
· 卡尔曼滤波技术发展现状及应用	第17-19 页
· 课题研究的主要内容	第19-20 页
第2章船舶横摇运动预测总体分析	第20-41 页
· 横摇运动预测总体方案设计	第20-23 页
· 总体方案制定	第20-21 页
· 方案的具体实施过程	第21-23 页
· 随机海浪的仿真模型研究	第23-32 页
· 随机海浪统计特性	第24-25 页
· 随机海浪谱分解	第25-26 页
· 海浪波倾角的仿真模型	第26-29 页
· 海浪波倾角的仿真曲线	第29-32 页
· 船舶横摇运动模型	第32-38 页
· 船舶摇荡运动理论	第32-33 页
· 船舶横摇运动模型的建立	第33-37 页
· 船舶横摇模型的状态空间描述	第37-38 页
· 船舶横摇角仿真曲线	第38-40 页
· 本章小结	第40-41 页
第3章横摇角速度测量系统设计	第41-55 页
· 船舶横摇运动的测量	第41-42 页
· 角速度陀螺仪电路设计及调试	第42-47 页
· 硬件电路设计	第42-45 页
· 软件设计	第45 页
· 标定方法	第45-47 页
· 数据预处理	第47-54 页
· 数据解码	第47-49 页
· 剔除野值	第49-53 页
· 角度计算	第53-54 页
· 本章小结	第54-55 页
第4章船舶横摇姿态预测算法研究	第55-70 页
· 陀螺仪随机漂移误差分析和建模	第55-58 页
· 陀螺漂移误差统计特征描述	第55-56 页
· 陀螺漂移误差模型	第56-58 页
· 海浪干扰的白化处理	第58-60 页
· 卡尔曼滤波算法的演变	第60-66 页
· 标准卡尔曼滤波算法	第60-63 页
· 扩展系统维数的卡尔曼滤波算法	第63-66 页
· 横摇运动姿态预测模型及算法	第66-69 页
· 船舶姿态预测的一般步骤	第66 页
· 实船横摇运动姿态预测模型	第66-68 页
· 横摇运动姿态预测算法	第68-69 页
· 本章小结	第69-70 页
第5章实验调试与半物理仿真	第70-83 页
· 总体方案制定	第70-72 页
· 实验设备连接及调试	第72-75 页
· 主要实验设备介绍	第72-73 页
· 设备之间的连接	第73-74 页
· 软件安装与参数设定	第74-75 页
· 数据采集与横摇角预测仿真	第75-78 页
· 陀螺仪的实验标定	第75-77 页
· 采集数据及处理	第77-78 页
· 预测仿真及误差分析	第78-81 页
· 预测仿真	第78-79 页
· 误差分析	第79-81 页
· 本章小结	第81-83 页
结论	第83-84 页
参考文献	第84-89 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第89-90 页
致谢	第90页

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