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基于SOPC的小型组合导航系统的设计与实现
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基于SOPC的小型组合导航系统的设计与实现
论文目录
 
摘要第1-6 页
ABSTRACT第6-10 页
第1章绪论第10-14 页
　　· 课题的研究背景及意义第10-11 页
　　· 组合导航系统的发展及现状第11-12 页
　　· SOPC 理念对组合导航技术的支持第12-13 页
　　· 论文的主要工作及内容安排第13-14 页
第2章基于SOPC 的小型组合导航系统原理综述第14-25 页
　　· 捷联惯性导航的基本原理第14-19 页
　　　　· 常用坐标系第14-15 页
　　　　· 坐标变换第15-16 页
　　　　· 基本原理与方程第16-19 页
　　· 组合导航原理第19-23 页
　　　　· 组合方式第20-22 页
　　　　· 本课题拟采用的组合方式及原理第22-23 页
　　· SOPC 技术及相关原理第23-24 页
　　　　· 嵌入式软核处理器NiosⅡ第23 页
　　　　· 自定义用户指令和IP第23-24 页
　　　　· 嵌入式实时操作系统μC/OSⅡ第24 页
　　· 本章小结第24-25 页
第3章基于SOPC 的小型组合导航系统的硬件设计第25-38 页
　　· 硬件系统整体概括第25 页
　　· 主控制板Altera DE1 开发板简介第25-27 页
　　· 系统电源电路设计第27-28 页
　　· 微惯性测量单元的电路设计第28-35 页
　　　　· MIMU 硬件综述和主要器件选型第28 页
　　　　· MIMU 电路设计第28-32 页
　　　　· MIMU 程序设计第32-35 页
　　· 三轴地磁传感器概述第35-37 页
　　　　· 三轴磁传感器简介第35-36 页
　　　　· 地磁北测量基本原理第36-37 页
　　· GPS 概述第37 页
　　　　· LEA-5A 模块简介第37 页
　　　　· GPS 的数据采集及处理第37 页
　　· 本章小结第37-38 页
第4章小型组合导航系统的最优SOPC 构建第38-64 页
　　· 组合导航系统对处理器的要求第38-40 页
　　　　· 组合导航算法基本原理第38-39 页
　　　　· 组合导航系统SOPC 构建的必要性第39-40 页
　　· SOPC 的总体构建第40-43 页
　　· 可控式双niosⅡ处理器的构建第43-50 页
　　　　· 双niosⅡ处理器系统的SOPC Builder 实现第43-45 页
　　　　· boot-loader 设计第45-47 页
　　　　· 双处理器之间的通信第47 页
　　　　· 可控式双niosⅡ的性能测试第47-50 页
　　· IEEE-754 标准单浮点精度cordic 算法的实现第50-60 页
　　　　· cordic 算法基本原理第50-53 页
　　　　· cordic 算法的FPGA 实现第53-58 页
　　　　· cordic 算法的自定义用户指令实现及性能测试第58-59 页
　　　　· cordic 算法在导航算法中的应用第59-60 页
　　· GPS 报文接收的IP 核设计第60-61 页
　　　　· UART 协议概述第60 页
　　　　· GPS_UART_IP 设计的必要性第60 页
　　　　· GPS_UART_IP 的RTL 级代码实现第60-61 页
　　· 三轴地磁传感器控制IP 核的设计第61-62 页
　　· 本章小结第62-64 页
第5章组合导航系统的软件设计第64-81 页
　　· MIMU 数学模型的建立第64-70 页
　　　　· 标定实验第64-69 页
　　　　· MIMU 模型的建立第69-70 页
　　· 系统初始对准第70 页
　　· 基于MIMU 和MAG 的载体姿态解算算法第70-73 页
　　　　· 等效旋转矢量法第71-72 页
　　　　· MIMU/MAG 组合的卡尔曼滤波方程第72-73 页
　　· MIMU 和GPS 的数据融合算法第73-77 页
　　　　· 惯性导航系统误差方程第74-75 页
　　　　· GPS 误差方程第75 页
　　　　· MINS/GPS 组合的卡尔曼滤波方程第75-77 页
　　· 系统软件架构第77-78 页
　　· 上位机显示系统设计第78-79 页
　　· 基于SOPC 的小型组合导航系统的实际应用第79-80 页
　　· 本章小结第80-81 页
结论第81-83 页
参考文献第83-86 页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第86-87 页
致谢第87页

本篇论文共87页，点击这进入下载页面。
 
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